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飞行手册

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使用建议

  • 预期用途

CAAC无人机驾驶员执照实践考试用训练设备。

飞行培训机构的日常教学与学员实操训练。

飞行科目标准化训练（悬停、航线、应急返航、姿态模式操控等）。

  • 使用限制

本产品不得用于载人飞行、高危物品运输、军事用途或在禁飞空域、恶劣气象条件下飞行。任何超出本手册规定范围的改装或使用，均可能导致飞行器性能下降、安全隐患增加及适航性失效。

  • 安全警示

无人机系统涉及高速旋转部件、高压锂电池及无线射频系统。错误的操作方式可能导致飞行器失控、物品损坏甚至人身伤害。为保障您及他人的人身财产安全，首次使用前请务必完整阅读本手册全部章节，并在充分理解各项操作程序及应急措施后，方可进行飞行操作。

本手册包含飞行器的性能参数、操作程序、应急程序及维护要求。所有操作人员应在执行任何飞行任务前熟悉本手册内容，并严格遵守相关规定。

法律法规

适用法律法规与标准

本产品的使用、运行及维护须严格遵守中华人民共和国现行有效的法律、行政法规、部门规章及规范性文件。操作员及运营单位应熟悉并遵守以下法规要求。

  1. 无人机运行管理主要法规

序号 法规名称 文号/颁布机关 主要内容 与本产品的关联
1 《无人驾驶航空器飞行管理暂行条例》 国务院、中央军委 无人机分类、登记、空域管理、飞行申请、运营许可等基本制度 本产品作为中型民用无人机，须按规定进行实名登记、投保责任险、申报飞行计划
2 《民用无人驾驶航空器运行安全管理规则》 CCAR-92 部（中国民用航空局） 无人机运行的适航管理、人员资质、运行规则、安全监管等 本产品的适航取证、操作员执照、飞行运行均须符合 CCAR-92 部要求
3 《民用无人驾驶航空器实名登记管理规定》 中国民用航空局 无人机实名登记流程与要求 本产品出售后须由所有人在民用无人驾驶航空器登记管理系统完成实名登记
4 《民用无人驾驶航空器驾驶员管理规定》 中国民用航空局 无人机驾驶员执照分类、考试、管理要求 本产品用于 CAAC 执照培训及考试，操作员须持有相应等级驾驶员执照

  1. 空域管理相关法规

序号 法规名称 主要内容 与本产品的关联
1 《中华人民共和国民用航空法》 空域管理基本原则、航空器运行一般规则 本产品飞行活动须遵守空域管理规定
2 《中华人民共和国飞行基本规则》 飞行活动基本规则、空域划设、飞行管制 本产品飞行前须按规定申报飞行计划，不得擅自进入禁飞空域
3 《民用航空空中交通管理规则》 空中交通服务、空域使用申请程序 在管制空域飞行时须取得空中交通管理部门许可

  1. 无线电管理法规

序号 法规名称 主要内容 与本产品的关联
1 《中华人民共和国无线电管理条例》 无线电频率使用、电台设置、设备管理 本产品使用的数传链路、遥控器链路、图传等无线射频设备须符合国家无线电管理规定
2 《微功率短距离无线电发射设备管理规定》 微功率设备技术指标及使用要求 如本产品使用微功率无线设备，须在该规定允许的频段和功率范围内运行

  1. 安全生产与责任法规

序号 法规名称 主要内容 与本产品的关联
1 《中华人民共和国安全生产法》 生产经营单位安全生产责任 运营单位须建立安全生产制度，保障飞行操作人员及地面人员安全
2 《中华人民共和国民用航空法》第九章 民用航空器对地面第三人损害的赔偿责任 本产品运营须依法投保第三者责任险
3 《无人驾驶航空器飞行管理暂行条例》关于责任保险的规定 无人机所有人或使用人应当依法投保责任保险 本产品运营前须确认责任保险已生效

  1. 锂聚合物电池运输与存储法规

序号 法规/标准名称 主要内容 与本产品的关联
1 《危险货物分类和品名编号》（GB 6944） 锂电池属于第 9 类杂项危险物质和物品 12S LiPo 电池在运输时须按危险货物管理
2 《锂电池航空运输规范》（MH/T 1020） 锂电池航空运输包装、标记、标签要求 如通过航空运输电池，须遵守本规范
3 《危险货物道路运输安全管理办法》 危险货物道路运输许可与管理 通过道路运输多块大容量电池时须遵守该办法

  1. 操作员资质要求

操作本产品的飞手须持有中国民用航空局颁发的有效无人机驾驶员执照，等级至少涵盖多旋翼，类别与产品最大起飞重量相对应。

从事 CAAC 执照培训的教学活动，培训机构须取得中国民用航空局认可的培训资质。

飞行前操作员应确认执照在有效期内，且体检合格证明（如适用）在有效期内。

  1. 飞行前合规确认清单

每次飞行前，操作员及运营单位应确认以下事项：

检查项 确认内容
实名登记 飞行器已完成实名登记，登记标志粘贴于机身
责任保险 第三者责任保险在有效期内
空域审批 飞行计划已申报并获得批准（如飞行区域属于管制空域）
操作员执照 操作员持有有效无人机驾驶员执照，等级符合要求
无线电合规 机载无线电发射设备符合国家相关规定
飞行手册 飞行手册随设备携带，操作员已阅读并理解全部内容

免责申明

在使用本产品前，请您仔细阅读下方的危险警告和安全规定：

  • 本产品仅适合18周岁以上且经过专业培训的人员进行使用；

  • 请勿在飞行环境恶劣的情况下进行操作，严格按照使用手册进行操作；

  • 确认飞行器的各项安全保护是否是启用，熟知各项安全保护的处理方式；

  • 飞行前请在遥控器校准界面确认遥控器各项设置及通道读数是否正常；

  • 飞行前请确保供电系统以及其他模块的安装和连接正确，检查飞行器各紧锢件、GPS等重要部件是否有松动；

  • 飞行器解锁请前检查飞行器各项数值是否正常；

  • 飞行、起飞以及降落过程中，请勿使飞行器靠近任何人员以及其他危险物品，以免造成人身伤害和物品损害；

  • 任何人在任何情况下都不应该靠近转动中的螺旋桨和电机；

  • 飞行过程中请勿分神或进行其他无关动作，紧密留意飞行器的状态；

  • 在作业飞行时，使用者需要留意飞行路线，确保自身人身安全；

  • 设备进行校准时，请确保安全开关出于锁定状态或取下桨叶，以免事故；

  • 使用者需要熟知并遵守地方法规，飞行前应当咨询当地飞行管理部门，严禁在限飞区域非法飞行，若违反相关法规，相关责任将由使用者自身承担。

 

产品概述

HK-6410 多旋翼无人机系统由中山汉鲲智能科技有限公司研制开发，是专为CAAC（中国民用航空局）无人机驾驶员执照培训及考试设计的标准训练飞行设备。

本产品为六旋翼布局，搭载双冗余MEMS惯性导航系统、双卫星定位模块及高精度气压高度计，具备定点悬停、航线飞行、一键返航、电子围栏保护等完整的飞行功能，能够满足执照培训中对飞行器稳定性、操控响应及安全保护能力的考核要求。

首次使用

飞行器首飞或更换飞行场地后注意事项：

  1. 检查螺丝、连接件的禁锢情况；

  2. 检查GPS和GPS杆的安装；

  3. 连接地面站，然后进行马达测试，检查一下电机；在遥控器校准界面检查一下遥控器通道；

  4. 把飞行器移动到起飞位置进行磁罗盘校准；

  5. 姿态解锁起飞，空中切换到定位模式进行首次试飞（正常后，就可以定位模式正常起降）。

充电

充电设备

设备 型号/规格 说明
充电器 UP2000-14S 支持 14S LiPo 充电，最大充电功率 2000W
电池 赛能 12S 23000mAh LiPo 软包电池 标称电压 44.4V，满电单片电压 4.35V，满电总压 52.2V
充电连接线 12S 平衡充电线 + 主电源充电线 与电池接口匹配

充电前检查

  1. 每次充电前，必须完成以下检查：

  • 检查电池外观：确认电池无鼓包、破损、漏液、极耳松动或氧化。发现以上任一情况，立即停用并按报废流程处理。

  • 检查充电器及线缆：确认充电器外观完好，散热风扇无异物堵塞，输入输出线缆无破损、无短路风险。

  1. 确认充电环境：

  • 充电区域应通风良好、阴凉干燥、远离热源及阳光直射。

  • 充电区域 2 米范围内不得存放任何易燃易爆物品。

  • 充电操作台面应为不燃材料（如砖石、金属台面），不得在木桌、塑料桌等易燃台面上充电。

  1. 确认消防器材：

  • 充电区域必须配备干沙桶（≥ 10 kg）或 D 类金属火灾灭火器，且操作员知悉存放位置。

充电参数设置

  1. 将 UP2000-14S 充电器接入交流电源（AC 220V），确认充电器自检通过，显示屏正常亮起。

  2. 进入充电设置界面，按以下参数逐项设置：

参数项 设置值 说明
电芯满电电压 4.35V 高压锂电池（LiHV），单芯截止电压 4.35V
充电电流 20A（1C） 23000mAh 容量 × 1C = 23A（即设置20A）；如需延长电池寿命可降至 0.5C（即设置10A）
充电模式 充电 确保各电芯电压均衡，严禁使用其它充电模式

警告：严禁将充电电压设置高于4.35V，否则将导致过充并引发火灾。

充电操作步骤

  1. 在规定充电区域，开机充电器

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  2. 连接电池的 12S 平衡充电线至充电器的平衡充电接口，确认各针脚对位正确。

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  3. 再连接充电器与电池的主电源充电线（红色正极、黑色负极），确认插头极性正确、连接牢固。

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  4. 检查所有连接无误后，按下充电器“启动/停止”键启动充电。

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  5. 充电器进入充电状态后，应在显示屏上确认以下信息：

  • 充电电流显示正常（与设置值一致）。

  • 各电芯电压显示正常（各片电压应接近，误差 ≤ 0.02V）。

  • 充电模式为“充电”。

  • 充电过程中，操作员必须全程值守，不得离开充电现场。

充电过程监控

充电过程中，操作员应每隔 10~15 分钟检查一次以下项目：

  • 充电器显示状态：充电电流、总电压、各电芯电压是否正常，有无告警信息。

  • 电池温度：用手背轻触电池表面，电池应保持常温或微温。若感觉明显发热（> 45°C），立即停止充电。

  • 电池外观：观察电池有无鼓包、变形、异常气味出现。发现任一情况，立即按下充电器“停止”键中止充电，并按电池报废流程处理。

  • 充电器散热：确认充电器散热风扇工作正常，出风口无遮挡、无异常噪音。

充电完成

  1. UP2000-14S 充电器在电池达到满电电压（总压 52.2V）且充电电流降至截止值后，将自动停止充电并发出提示音。

  2. 操作员先按下充电器“停止”键，确认充电已终止。

  3. 先断开电池的平衡充电线。

  4. 再断开电池的主电源充电线。

  5. 检查电池各电芯电压：满电状态下各电芯电压应在 4.33~4.35V 之间，各电芯压差应 ≤ 0.02V。若某电芯电压明显偏低（

  6. 将已充电电池按本节规定存放（参见 1.1.2.7）。

准备遥控器

遥控器的电池安装

FT24遥控器使用2节18650电池，确保安装在遥控器背部的电池仓中。安装时注意接口处的正负极定义。

调整天线

保证遥控器天线自然伸直，切勿折叠遥控接收器天线，避免在遥控器和飞行器之间出现障碍物阻挡，否则会严重降低信号传输质量。

遥控器接收机天线应在飞行器外部

遥控器对频

  1. 遥控器电源键常亮绿灯表示通讯正常

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  2. 连接电源至接收机，戳接收机对频按钮，接收机红灯快闪表示接收机开始对频。

  3. 遥控器菜单按键→系统设置→通用设置→点击开始对频。

教练模式设置

当使用2个遥控器，完成主副控功能时，需要在每个遥控器的模型设置中完成教练和学生功能的设置。

  1. 使用音频线将教练机和学生机的音频接口连接；

  2. 在模型设置菜单下，点击“教练模式”，进入教练模式菜单：

  3. 教练模式菜单下列出 16 个通道，右上为教练模式功能开关，将主机和从机选择为“有线模式”，主机模式选择为“教练”，从机模式选择为“学生”。

  4. 在通道列表内的任意一条通道都有两种模式：教练和学生；当主机将所控制通道的权限改为“学生”时，从机得到控制权限，否则从机没有控制权限

  5. 在教练模式菜单下，右中的“选择开关”可用来定义一个物理开关控制教练模式功能；点击“NULL”，屏幕菜单弹出“选择按键状态”，此时拨动所需要的开关或按键，屏幕菜单切换为开关状态菜单；点击各个图标以定义开关状态。

  6. 定义完成后，通过设定的开关控制教练机功能的开启和关闭

  7. 教练模式设置之后的正确图示如下：

主控设置

副控设置

激活

运行地面站软件，连接飞控后。会自动弹出激活窗口，需要用户填入手机号和获取的验证码，点击“激活”按钮，即可完成飞行器激活。飞行器只有在激活后，才可以解锁起飞。

需要取消飞行器激活状态时，点击激活按钮，在出现的取消激活窗口中，填写手机号和获取的验证码，点击“取消激活”按钮，即可完成取消飞行器激活操作 。取消激活后，飞行器无法解锁起飞。

飞行器

介绍

飞行器参数

产品轴距：1631mm 飞控系统：汉鲲FM
展开尺寸：2417*2194*760mm 最大飞行半径：1500m
折叠尺寸：874*862*760mm 最大平飞速度：36km/h
机身重量：14.5kg 最大飞行时间：30min
起飞重量：25.5kg 最大飞行真高：120m
最大起飞重量：25.5kg 电机：8220 100KV
桨叶：3011 电调：FOC/80A
电池：2块12S-22000mAh*2锂聚合物电池 支持最大工作电压：52.2V
多功能：云台、喊话等应用训练 整机防护等级：IP67
脚架可控面积高达1.25㎡ 脚架：腔式回型固定
机身材质：3K碳纤维 机臂厚度：36*40mm
航空箱外部尺寸：920*930*1020mm 电池仓：定制
航时参考
2块12S-22000mAh 锂聚合物电池 起飞重量25.5kg，最大续航30min

安全系统

飞行器可以设置圆形或多边形电子围栏，绿色为授权区，红色为禁飞区。

在地面站可以设置电子桩围栏的功能，包括

  • 是否启用

  • 围栏类型：仅限制高度、仅限制半径，还是同时限制高度和半径

  • 触发动作：仅仅提示触发围栏显示信息 、强制飞行器返航降落到起飞点位置

  • 最大半径：以起飞点为圆心，最大半径的圆形为水平边界

飞行器指示灯

飞行器未解锁时的指示灯：

飞行模式 指示灯状态 状态灯意义
姿态 紫红蓝交替闪烁 飞控已过初步自检，但GPS未定位
紫红（慢闪） 飞控已过初步自检
紫红（快闪） 飞控已完成自检
高度保持 白蓝交替 飞控已过初步自检，但GPS未定位
白（慢闪） 飞控已过初步自检
白（快闪） 飞控已完成自检
定位模式 绿（慢闪） 飞控已完成自检，GPS已定位
绿（快闪） GPS已稳定定位
手动模式 红蓝交替闪烁 飞控已过初步自检，但GPS未定位
红（慢闪） 飞控已过初步自检
红（快闪） 飞控已完成自检
辅助模式 指示灯状态 说明
自驾 绿闪烁 飞行器解锁后此灯为常亮
随点随行 绿闪烁 飞行器解锁后此灯为常亮
返航降落 绿闪烁 飞行器解锁后此灯为常亮
黄闪烁 触发保护动作
原地降落 绿闪烁 飞行器解锁后此灯为常亮
黄闪烁 触发保护动作
飞控状态 指示灯状态 状态灯意义
警告状态 黄色+对应模式灯交替闪烁 需要链接地面站查看具体警报信息
校准状态 红绿蓝交替闪烁 进入电调行程校准模式，遥控器油门在最高位然后飞控上电会进入此模式。此模式下无法连接地面站。
自检状态 红蓝交替闪烁 飞控正在开机或正在对传感器热启动
飞控状态 指示灯状态 状态灯意义
已解锁 对应模式灯常亮 飞控状态正常
黄闪烁 触发特定警报，具体警报内容需查看地面站
红黄、黄蓝交替闪烁 飞行器未完成自检，请降落锁定飞行器

运行识别模块

地面站

地面飞行控制软件

汉鲲 CAAC 超视距地面站是一款适配视距内驾驶员和超视距驾驶员日常训练以及考试使用的地面站，目前支持的运行windows运行系统。可在官网获取最新的地面站版本，官网相关资料下载链接:http://www.roflying.com/?p=158

其功能包括考试需求的航线规划，地面站控制飞行器，另外还具有监控飞行器数据，日志文件查看，3D 航线等特色功能

软件界面介绍

飞行数据页面（未连接）:

该页面是用于航线规划，地面站控制，以及基本飞行器实时信息的查看的，刚登陆进去是未连接任何设备的状态，因此没有显示这些工具以及信息

状态参数页面：

该页面是用于盲飞考试时候查看飞行器的各项数据的页面，另外还可以切换到实时检测和状态图表栏目，更直观的查看飞行器的实时数据，此外日志查看功能也在这个页面，但此时没有链接任何设备，因此没法下载日志，仅能加载已经下载过的日志文件

参数设置页面：

该页面提供给客户一些链接飞控前的设置

常规设置

1.语言设置

设置中英文，喜欢飞飞行器的途中学一手英文的客户可以切换成英文

2.地图设置：

选择不同的地图微软混合；高德地图；谷歌地图的（谷歌已禁用中国区服务）

3.基准纬度：

可以设置为用户当前位置的纬度

4.航线样式，航点样式：

选择航点航线颜色和样式

5.航点编号：

选择 0 或者 1 后，对应的航线编辑后的航点会从 0 或 1 开始算

许可证管理

每一个设备都对应一个许可证，在连接地面站之前，要先检查是否有获取到许可证

许可证获取有两种方式：

1. 使用最新版本的汉鲲超视距地面站，注意是最新版本的，未更新的需要去官网更新，保持联网状态，连接设备的时候会自动获取许可证

2. 特殊情况下，工程师会根据情况给用户发许可证，用户需要在许可证管理页面下增加该许可证文件后方可连接设备

固件更新

1. 打开地面站 使用 USB 给飞控供电 但无需连接上地面站

2. 参数设置-固件更新

3. 打开文件-打开后缀名为.rof 的文件

4. 飞控断电（拔掉电脑端 USB 口）地面站上点击确定

5. 飞控上电 静待绿条加载完毕 提示更新成功

6. 若提示固件版本一致 说明该飞控已经烧录同款固件 无需再次烧录

飞行数据详细介绍（已连接上飞控）

1. 界面切换栏：可以在飞行数据界面，状态参数界面，参数设置界面之间切换

2. SOS 紧急加锁按钮：当出现危险情况，遥控器无法加锁停下桨叶时，可以使用该功能紧急停转电机

3. 飞行器状态栏，从左到右分别是：飞行器名称；实时电压；GPS传感器定位状态；航点信息；飞行器当前飞行模式；解锁/加锁状态

4. 工具栏：包含航线规划等工具

飞行器模型：一个实时可视化飞行器姿态的模型，点击该模型可切换至罗盘视图

自定义信息栏：点开该栏目后，可以自由选择想看的信息，最多只有三个栏位

5. 地图旋转功能：输入角度旋转地图，天旋地转

6. 航点顺序编辑栏：点击显示列表后，会将各个航点按顺序一一显示，通过拖动航点可以改变航点的顺序

7. 一键操作栏：地面站控制飞行器完成一系列的动作

工具栏详细介绍

1. 飞行器居中：将飞行器图标镜头固定在屏幕中央

2. 2D/3D 航线：切换至 3D/2D 航线，默认是 2D 航线

3. 返航点居中：将返航点图标镜头固定在屏幕中央

4. 视频窗口： 看特定云台的视频，

5. 隐藏面版：隐藏工具栏

默认工具栏

1. 地图缓存：将地图下载下来，离线的时候可以用

2. 地图测距：任意在地图上点两点，测定两点之间的直线距离

3. 清除轨迹：清除地图上的飞行轨迹

4. 隐藏首段航线：将首航点的航线隐藏不看

5. 任务时限：规定任务的时限，开始倒计时

6. 航点高度：线性图的方式看到航点高度的变化，更加立体

7. KML 文件：支持导入 KML 格式的地形数据文件

功能区介绍

航线编辑工具

点击航线编辑工具会跳出航线编辑的窗口，**当航线编辑的窗口存在时，可以使用鼠标双击地图上的任意位置创建航点，并可以使用鼠标左键长按航点进行拖动位置**

统一设置：

统一设置意味着该页面的所有设置选项均针对所有航点，修改完成后，点击保存修改，再上传航线，删除航点后，也需要保存修改并上传航线才能起效

1. 航线高度、飞行速度、上升下降速度

2. 航向:勾选后，飞行器在飞向航点的同时，机头会自动调整至朝向此航点

3. 悬停时间与转弯方式设置

4. 闭合航线设置有以下选项

循环航线:勾选后飞行器会执行循环操作

闭合航线:地面站会显示航线的闭合

5. 航线反转:勾选后航点顺序会与原航线相反

6. 航线移动:勾选后可以使用鼠标整体移动航线(鼠标放在任意航点上拖动)

7. 旋转航线:按设置值顺逆时针整体旋转航线

8. 上传航线(把本地航点上传至飞行器);删除所有航点;保存修改(修改本地航点的参数)

提示 1:当设置闭合航线时，飞行器在执行完最后一个航点时会返回航点 1 重新继续执行航线，直至切出自驾模式才会停止航线飞行。

提示 2:当需要删除机载航线时，需要把本地航线删除，然后把空的航线上传，即可删除飞行器上的机载航线。

单独设置:单独设置意味着该页面所有设置仅针对上方航点列表中选定的航点，修改完成后，点击保存修改，再上传航线，删除航点后也需要保存修改并上传航线才能起效

精准规划

精准规划意味着可以通过设定前后两个航点的精确距离和精确角度来创建航点，该功能首先要创建一个基准点，当生成目标航点后，基准点会变成已经生成的目标航点

- 绝对角度：绝对角度是指相对于某一个固定参考方向的角度，通常用来描述一个物体或系统的方向。这个参考方向一般是北方（在地理和航海中常用）、某一标准平面或其他固定的基准线。

- 相对角度：相对角度是指一个物体或系统相对于另一个物体或基准参考方向的角度。这种角度的定义依赖于相对的参考系，因此可能会随着参考物体的变化而变化

移动/旋转

该页面提供给用户将已规划好的航线整体平移或者旋转的功能

航线信息确认框

当航线规划好之后，点击上传航线，会出现航点信息的确认框，可以进一步确认航线规划的准确性与安全性

激活航点

点击上方飞行器状态信息栏中的航点信息栏，会有一个激活航点窗口，点击上方的被跟踪航点后弹出激活航点的窗口，然后选择需要的航点为例)，点击激活即可。航点激活后，飞行器将从被激活的航点开始自驾

参数设置页面（已连接后状态）

用户参数设置

- 用户在起飞前，可以根据自己的偏好去设置这些参数的内容，非必须设置，可以保持默认即可

- 连接上地面站后，点击参数设置-参数设置

- 该功能中包括了返航高度设置，低电压设置，地面站通信（失效）保护设置，还有定位模式状态下的飞行器最大飞行速度设置

返航高度设置

- 该参数设置飞行器在开始返航降落时需要保持的最低高度(相对起飞点的高度)

- 如果设置的数值为 0，飞行器将保持当前高度返航，到达起飞点位置上方后执行降落

- 一般默认为 0，也就是以当前高度进行返航，若非要设置一个高度，建议是以当前飞行高度以上进行返航降落

电池安全

- 该参数设置飞行器的低电压数值，最低是多少伏会报警，用户可以自行设置（一般以 3.6V 单片为低电压保护阈值）

- 保护模式默认禁用，禁用的情况下，是仅有黄灯闪烁提醒，无声音

- 设置为原地降落或返航降落时，除了黄灯提醒之外，还会执行对应的动作，要注意执行动作的时候飞行器不可控，需要切换到姿态模式才可控，因此不建议设置为原地降落或返航降落

定位模式时最大速度

该参数设置定位模式时最大的飞行速度

电子围栏设置

此处可以设置飞行器的安全飞行范围（也就是电子围栏），围栏类型中，可以设置高度，半径或两者结合，意味着飞行器一旦飞出半径为 300m（下方设置），高度为（100）m 的范围，立刻会触发电子围栏，此时的触发动作可以设置为返航降落或者仅显示（仅提醒

电子围栏设置

此处可以设置飞行器的安全飞行范围（也就是电子围栏），围栏类型中，可以设置高度，半径或两者结合，意味着飞行器一旦飞出半径为 300m（下方设置），高度为（100）m 的范围，立刻会触发电子围栏，此时的触发动作可以设置为返航降落或者仅显示（仅提醒）

电池设置

该功能提供给客户设置电池测量的系数，一般出厂前默认即可，不需要更改。

- 值得注意的是，此处的 FS 飞控并非是 FS+飞控，而是老版本的飞控，若用户手上持有的是 FS+飞控，请选择 FE 飞控的默认设置

- 电池比例系数：使用测电笔测量电池的实际电压，对比地面站的测量电压，通过调整下方的比例系数，使测量电压数值尽量接近实际电压。

解锁/加锁动作

解锁动作更换

连上地面站后，可以在参数设置-解锁/加锁中设置自己喜欢的解锁方式

下方为解锁动作更换图示

遥控器校准

1. 在参数设置界面中点击遥控器校准。

2. 确保遥控接收器与飞控模块正确连接并正常工作（右侧通道映射上有绿条且拨动杆时会跟随变动）

3. 尽量不要安装螺旋桨（若在安装螺旋桨的情况下校准，注意不要触发解锁动作）

4. 确保遥控器微调全部归零（地面站校准前最好先做一次摇杆校准）

5. 点击“开始校准”按钮并确认弹窗

6. 反复推动遥控器摇杆到其极限位置，观察通道 1 至通道 4 的数据变化，直到红色边界线的位置固定为处.（尽量拨到最大值和最小值，可能需要用点力气）

7. 反复拨动遥控器上的双向和三项开关，观察 通道 5 至通道 8 的数据变化，直到红色边界线的位置固定为止; 确保所有杆在中位时，点击”校准结束“

8. 对最终校准值进行确认，前四个通道保证最大最小值，中间值一致（误差必须在 10 以内）

9. 再次拨杆，核对每个通道的正反向是否正确（遥控器校准页面下方有图示）若不正确，可在遥控器内部设置舵机反向

电调行程校准

1. 确认遥控器校准已经完成 。

2. 拆卸电机上的奖叶。

3. 点击开始校准，然后飞行器飞控断电。

4. 飞行器电池上电，上电后请确保飞控有同时开机。

5. 飞控开机后为红蓝绿灯闪烁，随后待电机校准声音结束后，断开飞行器电源，至此完成电调校准。

马达测试（电机测试）

1. 确认所有的电机都有信号（上电没有滴滴响声）

2. 飞行器切换至姿态模式，逐个测试电机转向以及位置，与左侧图示比较看是否一致

3. 若均一致，则说明电机安装无误，若位置不一致，则检查是否电机电调线接错，若电机转向不一致，则调整电机与电调直接的香蕉头，任意对换一个或是查看是否是电机臂位置安装错误

4. 需要注意的是若是新鲜安装飞控的飞机，最好是做两次电机测试，第一次在上桨之前，确认电机是否正常工作，转向位置是否正确，第二次是上桨后，确认桨叶转向是否与电机一致

磁罗盘校准

1. 首先先连上地面站，用数传或者蓝牙，不用 USB，其次必须在室外校准

2. 飞行器在室外上电，等待自检通过，放下身上的金属物品，包括手机

3. 点击“开始校准”，按图示缓慢旋转飞行器采集磁场数据进行磁罗盘校准。

注意:

- 校准前，确保 GPS 模块和飞控模块上的箭头方向均指向机头方向。如右图中橙红色箭头所示。

- 若校准进度条重新开始，请取消校准后再尝试校准，若依然出现此情况，请确认磁罗盘(GPS)安装情况、环境磁场情况以及校准时不宜旋转过快。

- 校准成功后，请重新启动飞行器。

传感器参数设置

飞控的传感器设置共分为三个部分，并非初次起飞前必须要调试的选项，而是根据用户手上飞行器的机架和飞行状态不同进行的调整

水平面的校准功能

当飞行器飞行时姿态模式下有倾斜，可以尝试使用该功能

1. 请确保飞控已完成再飞行器上的安装;

2. 请确保飞行器放置在水平地面或水平台上时“飞行器的动力平面”、“飞控安装的中小板”、“水平地面或水平台”这三个面都是平行的;

3. 把飞行器放置在水平地面或水平台上再点击校准按钮，提示成功后给飞行器或飞控重新上电并连接至地面站，在主界面显示的横滚、俯仰为 0 时，为完成校准

传感器位置参数的设置

- 当飞控安装位置以及 GPS 安装位置相距飞行器中心位置较远时，可以设置

- 通常飞控安装位置以及 GPS 安装位置没有进行设置的情况下，会出现以下情况

1. 飞行器打杆后晃动较大，难以控制

2. 飞行器自旋时，自旋中心是 GPS 的中心而不是飞行器中心位置

以上情况，均可以通过设置传感器位置进行优化

设置的时候要注意单位和正负

下方为传感器设置图示

飞行器基准面调整（姿态模式偏移调整方法）

若飞行器在加速度计校准后，于姿态控制模式下，遥控器横滚、俯仰通道居中的情况下，飞行器有严重的水平漂移现象，可以在此处手动进行微调。

例如:飞行器向左边漂移，则在输入预计需要调整的角度后点击向右。每次调整角度范围在[0.11”，点击方向按键后会立即生效，建议飞行时进行调整，而日飞行模式必须为无 GPS 定位的飞行模式，例如姿态模式。

调整的具体方法

1. 尽可能选择开阔的场地，GPS 定位良好，尽量选择无风的环境

2. 将飞行器起飞至一个安全位置，前后左右均无建筑物阻挡，切换至 GPS 模式，等待悬停稳定

3. 遥控器杆位不动，仅切换模式至姿态模式，观察飞行器的偏移情况

4. 往飞行器的偏移方向的反方向调整角度，比如飞行器往左后方偏移，则向右前方调整角度，偏移量较大的情况下，可以适当增大单次调整的角度，默认为 0.1°/次，可以增加至 0.5°/次

5. 反复进行调整，直到飞行器的偏移速度变慢或者偏移量明显减小

6. 该功能无法将飞行器的姿态模式调整至完全不动的状态,只能尽可能优化

- 用户调参

连上地面站后，在地面站的参数设置-机型设置中选择更换，选择后要进行保存

连接地面站后，进入参数设置界面-PID 调参界面。

- PID 调参界面有各项涉及飞行器控制的参数，一般飞行器出厂之前已经预设好了对应机型的参数，所以不需要用户自行调整。

- 若用户有多旋翼的 PID 调试经验，可以尝试自己动手调试。

- 若用户没有多旋翼的 PID 调试经验，出于安全考虑，建议用户与我们的工程师联系，工程师会指导进行调参。

配置更新以及补丁更新

配置更新

- 连接上地面站，参数设置-更新配置

- 点击读取配置文件，上传后缀.cfg 的文件

补丁更新

- 连接上地面站，电脑处于联网状态，参数设置-更新配置

- 补丁更新，点击刷新列表，会出现工程师在后台添加的补丁文件，点击上传补丁，等待上传成功

下方补丁更新图示

日志下载页面：提供用户下载飞行日志并查看

指令介绍

一键起飞：

点击后飞行器会自动解锁起飞到指定高度（默认 5m），

解锁前需要保证

- 飞行模式为定位模式且绿灯单闪没有黄灯夹杂（没有警报）

- 遥控器的杆位均在中位不动 3.需要注意的是，地面站的一键起飞弹窗有时候会闪到后台去，如果发现点击一键起飞没有弹窗，可以看看是不是到电脑后台被软件挡住了

2.获取控制

获取控制需要先进行一键起飞，或者手动起飞，点击获取控制后，下方的按钮均会变亮，意味着此时可以通过下方的按钮控制飞行器的操作。

3.开始航线

点击开始航线后，飞行器会进入自动驾驶模式，并且开始走已经上传的航线，如果点击开始没有反应，请看看飞行器是否已经起飞

4.暂停航线

点击暂停航线后，飞行器会终止执行航线飞行，并进入随点随行状态

5.高度设置

点击高度设置后，飞行器会终止执行航线，进入随点随行状态，此时可以通过左侧的设置栏设置爬升高度，上升和下降速度

6.随点随行

点击后，鼠标点击地图的任意位置，飞行器会以设定的高度和速度飞向该位置

7.原地降落，返航降落

- 原地降落：飞机以当前位置，当前高度下降

- 返航降落：飞行器以当前高度（默认当前高度，可以通过参数设置-参数设置中修改），先飞向返航点，再执行原地降落

8.虚拟手柄

- 点击虚拟手柄，此时飞行器进入定位模式状态，可以通过鼠标点击屏幕上的操纵杆实时操作飞行器横滚俯仰航向以及油门

- 在点击手动控制后(自动进入定位模式模式)，可以使用虚拟手柄对飞行器的横滚、俯仰、油门、航向进行控制，并且针对不同情况，可进行默认模式与微调模式的切换。微调模式会比默认模式更迟钝，主要用于定点悬停、原地降落、返航降落时微调飞行器位置，

- 虚拟手柄操作方式:点击虚拟手柄的任意按钮，该按钮会长亮，飞行器会持续执行该动作，直至重新点击该按扭，按钮不亮后，飞行器才会停止该动作。

性能与限制

超视距地面站软件对电脑配置的要求

最低配置

- 操作系统：Windows 7/10/11 64位， 不支持老旧系统（如 Windows XP）或 32 位系统。

- CPU： Intel Core i5 4代（或 AMD 等效处理器）及以上，需支持 SSE4.1 指令集。

- 内存： 8GB RAM（若同时运行其他大型程序可能不足）。

- 显卡： 独立显卡：NVIDIA GTX 750 Ti / AMD Radeon R7 260X 及以上。支持 OpenGL 3.3+。需安装最新显卡驱动（避免 OpenGL 兼容性问题）。

- 存储： 固态硬盘（SSD）推荐，至少 10GB 可用空间（用于缓存地图数据）。

- 其他依赖：需安装 Visual C++ Redistributable运行时库。

推荐配置

- 操作系统：Windows 7/10/11 64位

- CPU： Intel Core i7 6代 / AMD Ryzen 5 及以上。

- 内存： 16GB RAM。

- 显卡： NVIDIA GTX 1060 / AMD RX 580 及以上。 显存 4GB+（应对高分辨率纹理和实时渲染）。

- 存储： 固态硬盘（SSD）推荐，至少 10GB 可用空间（用于缓存地图数据）。

- 其他依赖：需安装 Visual C++ Redistributable运行时库。

使用流程

空域环境

空域要求

  1. 飞行作业前，操作员应确认作业空域符合国家及地方有关无人驾驶航空器飞行管理的规定。

  2. 作业空域应为隔离空域或经批准的协作空域，确保与有人航空器保持安全间隔。

  3. 飞行前应了解作业区域周边的重要设施分布，包括但不限于机场、军事设施、核电站、政府机关、人员密集场所等。

  4. 飞行高度不得超过任务审批文件规定的最大真高，且不得进入公布的禁飞空域。

  5. 作业区域应考虑电磁环境，避开已知的强电磁干扰源（如高压输电线路、雷达站、大功率广播发射台等）。

-电子围栏-

功能描述

本机飞控系统内置圆柱形电子围栏功能，用于在空间上限制飞行器的可飞范围。电子围栏以返航点为圆心，可设定半径和高度两个维度，形成圆柱体空间边界。围栏内部为可飞区域，围栏外部为禁飞区。

围栏定义

电子围栏可按以下三种类型配置：

围栏类型 说明
仅半径 以返航点为圆心，限制水平方向最大飞行距离。飞行器可在设定半径范围内任意高度飞行（受限于最大飞行真高）
仅高度 限制垂直方向最大飞行高度。飞行器可在任意水平方向飞行（受限于最大飞行半径），但不得超过设定高度
半径+高度 同时限制水平方向和垂直方向，飞行器仅允许在设定半径和设定高度构成的圆柱体空间内飞行

围栏参数设置：

半径：由操作员根据任务空域范围设定，单位为米（m）。（最低值30m）

高度：由操作员根据批准的最大飞行真高设定，单位为米（m），参考基准为返航点海拔高度。

3.1.2.3 保护动作

当飞行器触及围栏边界时，飞控根据用户预设的保护动作执行：

保护动作 飞控响应
仅显示 地面站触发声光告警，提示操作员飞行器已触及围栏边界。飞控不干预飞行状态，飞行器可继续飞行（包括飞出围栏边界）
返航降落 飞行器立即中止当前任务，自动切换至返航模式，飞回返航点上空并执行自动降落

保护动作设置应遵循以下原则：

  • 在有人口活动区域或非隔离空域作业时，电子围栏保护动作必须设置为“返航降落”。

  • “仅显示”模式仅可在操作员具备全程视距内操控能力、且围栏外区域为安全空旷地带时使用。

  • 每次飞行前，操作员应口头确认电子围栏参数和保护动作设置正确。

3.1.2.4 返航点逻辑

返航点的确定遵循以下规则：

  • 飞行器上电后，飞控获取首次有效卫星定位时，自动设定当前位置为初始返航点。

  • 飞行器完成解锁动作时，飞控自动将当前位置更新为返航点。

  • 例外情况：若操作员在解锁前已通过地面站手动设置了自定义返航点位置，则解锁时飞控不执行自动更新，保留操作员设定的自定义返航点。

  • 飞行过程中，操作员可通过地面站手动更新返航点位置（如移动至地面站当前位置或指定坐标点）。

警示：操作员应注意解锁前返航点设定的状态。若在飞行器未移动前即解锁，返航点即为起飞点，符合正常作业预期。若飞行器在移动载体（如车辆、船舶）上解锁，返航点将设定在解锁瞬间的位置，可能与操作员预期降落点不一致。在此类场景下，建议解锁前手动设置返航点。

禁飞区

定义

电子围栏边界以外的全部空间均视为禁飞区。飞行器不得以任何飞行模式进入禁飞区。

禁飞区保护

当电子围栏保护动作设置为“返航降落”时，飞行器触及围栏边界即触发返航，从系统逻辑层面阻止进一步进入禁飞区。

当电子围栏保护动作设置为“仅显示”时，飞行器可越出围栏边界进入禁飞区。此模式下，操作员承担全部飞行安全责任，必须在飞行器触及边界告警时立即人工操控返回可飞区域。

禁飞区飞行限制

在禁飞区内，以下功能受限或不可用：

  • 航线自驾模式：航线中包含禁飞区坐标点时，飞控将拒绝执行该航线。

  • 起飞任务：若起飞点不在以返航点为中心的可飞区域内，将无法起飞。

  • 返航路径：返航路径本身经过围栏边界时，飞控将沿边界切线方向飞行直至进入可飞区域后再直线返航。

围栏功能检查（飞行前必检项目）

每次飞行前，操作员应确认以下项目：

  • 电子围栏已启用，类型设置正确（仅半径/仅高度/半径+高度）。

  • 围栏半径和高度参数与任务空域批准范围一致。

  • 保护动作设置正确（视作业环境选择“仅显示”或“返航降落”）。

  • 返航点已正确设定（起飞前确认地面站显示返航点位置与起飞点一致）。

  • 模拟触发测试（建议）：地面不解锁状态下，通过地面站参数将围栏半径临时调至极小值，观察飞控是否触发围栏告警逻辑，测试完成后恢复正确参数。

已知局限与适航备注

本机电子围栏为圆柱形单一边界，不具备多边形或三维复杂地形匹配围栏能力。在空域边界不规则的作业场景下，操作员应将围栏半径设定在最严格边界以内，确保安全余量。

电子围栏依赖卫星定位确定飞行器相对返航点的位置。若卫星定位信号丢失，围栏保护功能可能失效。在此情况下，飞行器不受围栏限制，操作员应按照 4.5（卫星定位信号丢失）程序执行手动控制并尽快降落。

操作员不得将电子围栏视为绝对的安全屏障，应始终保持视距内或等效监控能力。

航线设置

飞行航线

航线定义

飞行航线是指操作员通过地面站预先规划、上传至飞控的自动飞行路径，由一系列航点及航点间的飞行参数组成。飞行器在航线自驾模式下，按照预设航线自动完成从起飞到降落的全过程。

航线规划原则

  1. 航线必须在批准的作业空域内规划，全部航点均不得超出电子围栏划定的可飞区域。

  2. 航线应避开已知障碍物（建筑物、铁塔、树木等），航点高度设置需留有安全余量（建议不低于障碍物高度以上 10m）。

  3. 航线不得飞越人员密集区域、交通要道、军事设施、核电站等敏感目标上空。

  4. 航线起点（首个航点）应设置在起飞点附近，航线终点（末个航点）应设置在预定降落点。

  5. 航线规划时应考虑风向风速，优先逆风规划主要作业段，为返航保留顺风条件以节省电量。

  6. 航线总长度和飞行时间应在电池安全余量内（建议航线预估飞行时间不超过最大飞行时间的 70%，即约 24 分钟）。

航线参数设置要求

参数 设置要求
航点数量 不超过飞控支持上限（通常 ≤ 500 个），建议单个架次航点 ≤ 200 个
航点间距 根据任务需求设定，建议 ≥ 10m
航点高度 不低于作业区域最高障碍物高度 + 10m，不高于批准的最大飞行真高（500m）
巡航速度 ≤ 10 m/s（36 km/h），重载工况建议 ≤ 8 m/s
转弯方式 建议采用“过点转弯”或“提前转弯”模式，转弯半径根据飞行速度与任务需求设置
首点动作 通常设置为“起飞并飞向首个航点”
末点动作 必须设置为“降落”或“返航降落”

航线加载与确认

  1. 航线由地面站编辑完成后，上传至飞控。上传成功后应在飞控中读取回读确认，确保航点数量、坐标、高度一致。

  2. 航线加载后，操作员应逐航点检查高度是否安全、航点是否在电子围栏范围内。

  3. 航线确认无误后，在地面站保存航线文件并命名归档。

航线执行与监控

  1. 航线启动前，操作员确认飞行器处于定点悬停模式，高度和位置稳定。

  2. 切换至航线自驾（Auto）模式后，飞行器将自动飞向首个航点。操作员应密切观察飞行器是否按预设航线飞行。

  3. 航线执行过程中，操作员应持续监控：

  4. 飞行器位置是否偏离航线。

  5. 当前高度是否与预设航点高度一致。

  6. 电池电压和剩余飞行时间是否充足。

  7. 发现以下情况应立即终止航线，切换至姿态/增稳模式或一键返航：

    1. 飞行器偏离航线超过 10m 且未自动纠正。

    2. 电池电压异常快速下降。

    3. 遭遇突风或其他危险气象。

    4. 地面站出现危险的警报信息。

应急航线

应急航线定义

应急航线是指在非正常飞行状态下，为保障飞行器安全着陆而预设的备用航线。应急航线应在飞行前规划并加载至飞控，随时可由操作员调用。

应急航线类型

应急航线类型 适用场景 说明
一键返航航线 大多数故障和告警场景 飞行器直线飞回返航点上空并自动降落（飞控内置逻辑，非用户自定义航线）
预设备降航线 起飞点不可用时（如起飞点被占、危险） 飞向操作员预先指定的备降点并降落，需提前加载
就近降落航线 飞行中突发故障，需立即停止 在当前位置直接下降并降落
强制降落航线 最严重的紧急情况 立即收油门，在当前位置迫降（等同于 4.7 飞行器失控中的锁桨处置）

应急航线设置要求

  1. 每次飞行前，操作员应在航线规划中设定至少一个备降点，并生成从作业区域飞向备降点的应急航线。

  2. 备降点应选择空旷、安全、无人员活动的区域，如应急起降坪、操场、空闲农田等。

  3. 应急航线的高度应与正常航线高度一致或略高，确保避开已知障碍物。

  4. 应急航线应在地面站中标注为“应急”类型，便于操作员在紧急情况下快速识别和调用。

应急航线的触发与执行

自动触发：

  • 数传链路中断保护动作设置为“返航降落”时，飞控自动执行返航逻辑，线路为飞控内置的直线返航航线。

  • 遥控器链路中断时，飞控自动执行返航逻辑。

  • 电子围栏保护动作设置为“返航降落”且飞行器触及围栏边界时，飞控自动执行返航逻辑。

手动触发：

  • 操作员判断飞行器需要中断任务并降落时，可在任何模式下直接点击“一键返航”按钮。

  • 若需要飞向备降点而非起飞点，操作员应手动加载并激活预设的备降航线。

应急航线与其他系统的协调

  1. 应急航线的高度设置应考虑电子围栏限制。若围栏设有高度限制，应急航线高度不得超限，避免触发围栏保护导致逻辑冲突。

  2. 应急航线的终点（返航点或备降点）必须在电子围栏的可飞区域内。

  3. 若因卫星定位信号丢失导致电子围栏保护失效，应急航线中的自动返航功能可能亦受影响。此时操作员应按照 4.5（卫星定位信号丢失）程序切换姿态模式手动操控降落。

电子围栏

本节重点说明航线与电子围栏的协同关系，电子围栏的完整定义、参数设置和返航点逻辑详见 3.1.2 电子围栏。

航线与电子围栏的协同关系

  1. 全部飞行航线和应急航线的航点必须位于电子围栏划定的可飞区域之内。

  2. 航线编辑完成后，操作员应在地面站中确认全部航点均未超出围栏半径和高度限制。

  3. 若航线某航点超出围栏范围，地面站应在规划阶段即发出警告（取决于地面站软件功能）；若地面站无此功能，操作员应手动逐一检测航点坐标是否满足围栏限制。

航线触发电子围栏的应对

  1. 当保护动作设置为“返航降落”时，飞行器在执行航线中一旦触及围栏边界，飞控将中止航线，自动执行返航降落。

  2. 操作员在规划航线时应留出安全余量：航线最远点距围栏边界的水平距离不应小于 50m，航线最高点距围栏高度限制的垂直距离不应小于 20m，避免因卫星定位漂移或风力影响意外触发围栏保护。

  3. 若航线执行过程中因围栏触发而中止，操作员不应尝试切换至手动模式绕过围栏继续作业。此时应允许飞行器返航，在调整航线参数或电子围栏设置后重新规划飞行。

应急航线与电子围栏的协同

  1. 应急航线（含备降航线）的规划同样必须遵守电子围栏限制。

  2. 若起飞点因某种原因不在围栏内（如返航点被意外更新），飞行器在执行返航时可能无法进入围栏内降落。操作员应在判断此情况后，手动操控飞行器在围栏内可飞区域安全降落，切勿让飞行器在围栏边界附近徘徊耗电。

  3. 建议在每次飞行前确认返航点在电子围栏可飞区域中心附近，且围栏半径足够大，使得从任意作业航点返航的直线路径全程均在可飞区域内。

电子围栏相关飞行前检查清单

在航线设置相关工作完成后，操作员应确认以下项目（与 3.1.4 互为补充）：

  • 全部航点（含应急航线航点）坐标在电子围栏半径范围内。

  • 全部航点高度不超过电子围栏高度限制。

  • 返航点设置正确，且在可飞区域中心附近。

  • 电子围栏保护动作与航线任务风险等级匹配。

  • 航线安全余量与围栏边界留有足够距离。

自动飞行

起飞

一键起飞功能描述

本机地面站具备一键起飞功能。激活此功能后，飞控以定点模式控制飞行器自动起飞并爬升至操作员预设的目标高度。

起飞前条件确认

执行一键起飞前，操作员必须完成以下确认：

  1. 飞行器已完成解锁，所有电机怠速运转正常。

  2. 卫星定位信号良好（星数 ≥ 10 颗，HDOP

  3. 当前飞行模式为定点模式或其他支持一键起飞的模式。

  4. 预设起飞目标高度已在地面站输入并确认，该高度应：

  • 不低于 5m（避免地效干扰）。

  • 不高于电子围栏高度限制及批准的最大飞行真高。

  • 起飞点上方及周围无障碍物，起飞路径净空。

  • 地面人员已撤离至安全距离。

一键起飞执行

  1. 操作员在地面站点击“一键起飞”按钮。

  2. 飞行器开始自动爬升至预设目标高度，爬升速率由飞控参数控制（通常 ≤ 3 m/s）。

  3. 在爬升过程中，操作员可通过遥控器油门杆介入控制：

  • 油门杆保持中位或高于中位：不干预自动起飞，飞行器继续爬升至预设高度。

  • 油门杆低于中位：自动起飞爬升指令中止，飞行器停留在当前高度，转为定点悬停状态。

  • 警告：严禁大幅度拉低油门杆到底！油门杆快速拉底可能导致飞行器下降过猛。

  1. 飞行器到达预设目标高度后，自动转入定点悬停状态，等待操作员下一步指令。

一键起飞异常处置

  1. 若飞行器在自动爬升中出现姿态异常、抖动、偏航失控，操作员应立即拉低油门杆至略低于中位，中止自动起飞，并评估是否执行手动降落。或在飞行器离地前直接使用SOS按钮锁桨。

  2. 若飞行器在爬升中触及电子围栏高度限制（当围栏保护动作设置为“返航降落”时），飞控将触发返航逻辑。操作员可通过中止自动起飞并手动接管来避免此情况。

  3. 若一键起飞过程中卫星定位信号丢失，飞行器将进入原地降落保护（参见 4.5 卫星定位信号丢失）。操作员应立即切换至姿态模式接手操控。

航线飞行

航线飞行定义

航线飞行是指飞行器在航线自驾模式下，按照预先加载的飞行航线（见 3.2.1）自动完成从起飞、作业到降落的全部飞行过程。

航线飞行启动条件

执行航线飞行前，操作员应确认：

  • 飞行航线已按 3.2.1 要求规划、加载并回读验证。

  • 飞行器已完成一键起飞或在定点模式下已处于安全悬停高度。

  • 当前电池电量足够完成全部航线并保留返航余量（建议航线预估时间不超过 24 分钟）。

  • 电子围栏已启用，围栏边界与航线留有安全余量。

  • 操作员已确认航线首个航点位置与当前悬停位置一致，飞行器切换至自驾时不会出现异常大角度飞向远端航点。

航线飞行启动

  1. 操作员确认飞行器在定点模式下当前高度与航线首个航点高度一致或接近。

  2. 切换飞行模式至航线自驾。

  3. 飞行器开始按预设航线飞行。操作员应观察飞行器是否飞向首个航点，高度是否符合预设值。

  4. 除非出现异常，操作员不得在航线飞行中随意干预操纵杆（干预将触发模式切换或暂停航线）。

航线飞行监控

航线飞行过程中，操作员应持续监控：

  • 飞行器当前位置与预设航线偏差（正常情况下 ≤ 5m）。

  • 飞行高度与预设航点高度一致。

  • 电池电压和剩余电量的变化趋势。

  • 地面站无红色告警。

  • 数据链路和遥控器链路信号强度正常。

航线飞行异常处置

航线飞行中遇以下情况应中止航线：

异常情况 处置方式
飞行器明显偏离航线 切换至定点模式或姿态模式，手动飞回或一键返航
触及电子围栏触发返航 允许飞控执行返航，不干预
电池电压快速下降或触发低电量告警 立即中止航线，手动一键返航
数据链路中断 按数传中断保护逻辑执行（见 4.4）
遭遇突风、降雨等危险气象 立即中止航线，手动操控返航或就近降落
飞行器姿态异常抖动 切换至姿态或手动模式，手动操控降落

返航

返航功能描述

返航是指飞行器自动飞回返航点上空并执行自动降落的功能。返航可由飞控自动触发，也可由操作员手动触发。

返航触发方式

触发方式 说明
一键返航按钮 操作员在地面站或遥控器上按下专用“一键返航”按钮，飞行器立即执行返航
数传链路中断 数传中断保护动作设置为“返航降落”时，飞控自动执行返航（见 4.4）
遥控器链路中断 遥控器中断后飞控自动执行返航（见 4.4）
电子围栏触发 围栏保护动作设置为“返航降落”且飞行器触及围栏边界时自动返航（见 3.1）
低电量自动返航 电池电压低于飞控设定阈值时按低电压保护预设是否触发返航

返航执行过程

返航触发后，飞行器首先检查当前高度：

  • 若当前高度低于预设返航高度，飞行器先自动爬升至返航高度。

  • 若当前高度已高于返航高度，飞行器保持当前高度，不下降。

  • 飞行器沿直线飞向返航点。

  • 到达返航点上空后，飞行器悬停数秒（通常 3~5 秒），然后开始自动垂直下降。

  • 着陆后，飞行器自动锁定，电机停止。

返航过程监控

  1. 返航过程中，操作员应通过地面站和目视持续观察飞行器状态。

  2. 若飞行器返航路径经过障碍物，操作员应评估是否需手动介入（切换至定点或姿态模式并手动爬升绕过，然后再次触发返航）。

  3. 当飞行器到达降落点上方开始下降时，操作员应确保降落区域无人且无新障碍物。

  4. 若自动降落位置偏移，操作员可在最后下降阶段切换至定位模式或姿态模式等手动微调降落位置。

返航异常处置

  1. 若返航过程中卫星定位信号丢失，飞行器将无法维持位置，可能进入原地降落状态。操作员应立即切换至姿态模式手动操控（参见 4.5）。

  2. 若返航路径上突遇障碍物，操作员应立即切换模式，手动绕开障碍物后重新触发返航。

  3. 若返航过程中电池电量耗尽（持续掉高无法维持），应按 4.2（电池严重低电量）程序处置。

安全停放（复位）

功能描述

安全停放是指飞行器完成飞行任务后，在降落区域执行正常降落、锁定并进入安全停放状态的操作。复位是指飞行器从停放状态恢复至待飞状态的过程。

安全停放操作

  1. 飞行器完成降落后，飞控自动执行锁定\，全部电机断电。

  2. 操作员确认以下项目后，方可靠近：

  • 电机已完全停止旋转。

  • 飞行器姿态稳定，无倾斜或异常声响。

  • 地面站显示“已锁定”状态。

  • 操作员靠近后，按以下顺序进行停放操作：

    • 断开飞行器主电源（电池插头）。

    • 关闭机载设备供电（如有独立开关）。

    • 检查飞行器外观无损伤，套上桨叶套。

    • 将飞行器转移至停放区域，折叠机臂（如运输或摆放需要）。

    • 取出电池，按电池安全规程存放或充电。

  1. 若飞行器未停在预定降落区域（如因风偏、操控误差），操作员应在断开电源前记录实际落点位置，为下次飞行提供参考。

复位操作（再次飞行前准备）

  1. 安装已充电电池组，检查电池插头连接稳固。

  2. 展开机臂并确认锁定机构到位。

  3. 飞行器上电，等待飞控初始化完成。

  4. 确认地面站连接正常，各项参数显示正常。

  5. 执行飞行前检查清单。

  6. 操作员确认返航点已更新至当前位置。

  7. 飞行器进入待飞状态，可进行下一架次飞行。

注意事项

  1. 安全停放区域应平坦、干燥、远离人员和易燃物。

  2. 飞行器停放期间，电池应取出单独存放，严禁长期带电池停放。

  3. 连续多架次飞行时，架次间应至少间隔 5 分钟，确保动力系统充分冷却。

  4. 停放期间如遇降雨，应将飞行器转移至避雨处或用防水罩覆盖。

手动飞行

功能描述

本机支持操作员通过遥控器直接操控飞行器的手动飞行模式，包括姿态模式、手动模式等不依赖卫星定位的模式，以及定位模式等依赖卫星定位但操作员直接控制水平方向的模式。

手动飞行模式说明

飞行模式 飞控辅助 适用场景
姿态模式 自动保持横滚/俯仰水平，无位置但有高度保持 卫星信号丢失后人工返航、目视飞行训练、起飞、降落
高度保持 自动保持位置及高度，操作员控制水平移动（移动时没有速度限制） 过度模式
定位模式 自动保持位置及高度，操作员控制水平移动（移动时按最大限制速度等比例控制） 起飞、降落、精细操控
手动模式 自动保持横滚/俯仰水平，无位置无高度保持 卫星信号丢失后人工返航、目视飞行训练、起飞、降落

手动飞行操作要求

  1. 手动飞行过程中，操作员应始终保持飞行器在视距内或通过图传系统等效目视，确保能随时判断飞行器姿态和方位。

  2. 在卫星定位信号正常时，建议优先使用定位模式进行手动飞行，以利用位置保持功能提高安全性。

  3. 在卫星定位信号丢失或磁罗盘干扰等情况下，操作员应立即切换至姿态模式，完全依靠遥控器操控飞行器姿态和方向。

  4. 手动飞行时应避免剧烈打杆，保持操作平顺。

  5. 手动飞行的高度不应高于批准的最大真高，水平范围不应超出电子围栏限制（如已启用）。

手动飞行与自动飞行的切换

  1. 任何飞行模式下，操作员均可通过遥控器飞行模式开关随时切换至手动模式。

  2. 从自动模式（如航线自驾）切换至手动模式时，飞行器立即停止自动任务并响应操作员指令。切换前操作员应确保油门杆在飞行器当前推力对应的位置附近，防止切换瞬间高度突变。

  3. 从手动模式切换至自动模式时，应先确保飞行器已处于安全高度和稳定悬停状态。

飞行数据

功能描述

本机飞控和数据链路系统持续记录并回传飞行数据，包括实时状态数据和飞行日志数据。飞行数据用于飞行监控、事后分析、故障排查和适航记录。

实时显示数据

地面站在飞行过程中实时显示以下飞行数据：

数据类别 显示项目
位置信息 经纬度、相对起飞点高度、相对起飞点水平距离、卫星颗数、HDOP
姿态信息 横滚角、俯仰角、航向角
速度信息 水平速度、垂直速度
动力信息 电池总电压、电调温度（DATA LINK 回传）、电机转速
飞行模式 当前飞行模式、解锁状态、航点信息
链路状态 数传信号强度、遥控器信号强度（RSSI）
告警信息 低电量告警、围栏告警、卫星丢失告警、链路中断告警等

飞行日志记录

飞控内部存储器（或外置存储卡）自动记录以下数据用于事后分析：

  • 基本飞行数据：时间戳、姿态角、位置坐标、高度、速度、电压、电流、油门输出等。

  • 控制指令数据：遥控器各通道输入、飞控各电机输出（PWM）、飞行模式切换记录。

  • 传感器数据：加速度计、陀螺仪、磁罗盘、气压计原始数据及滤波数据。

  • 事件记录：解锁/锁定、模式切换、告警触发、链路中断、围栏触发等事件的时间与状态。

  • 电调数据：通过 DATA LINK 模块记录的电机转速、电调温度、电调电流等（若已连接记录）。

飞行数据管理要求

  1. 每次飞行任务结束后，操作员应在当天将飞行日志从飞控下载并存档，文件命名包含日期、序号信息。

  2. 飞行日志应至少保留 8个月，涉及异常事件的日志应保留至事件调查结束并归档。

  3. 所有飞行数据仅供运行和适航审查使用，无关人员不得随意复制或传播。

  4. 起飞前应确认飞控存储空间充足，如空间不足应在飞行前导出旧日志并清理存储。

  5. 配置 DATA LINK 数据同步记录功能时，应同时保存地面站端日志，作为飞控端日志的补充。

飞行数据应用

  1. 飞行监控：操作员根据实时显示数据判断飞行器状态，决定是否继续任务或紧急处置。

  2. 飞行后分析：飞行结束后，回看飞行轨迹、速度、电压曲线等，评估任务执行质量，优化航线规划和操作手法。

  3. 故障诊断：发生异常事件后，通过分析飞行日志中传感器、控制器、动力系统数据，定位故障原因。

  4. 适航符合性：飞行日志作为适航持续监督的技术资料，证明飞行器在规定包线内运行。

应急程序

电池严重低电量或严重过热

本程序适用于飞行过程中，地面站触发“电池严重低电量”告警，或操作员判断/发现电池存在严重过热迹象时的标准处置。

重要前提

本机使用普通12S LiPo高压锂电池，不具备智能通信功能。飞控仅能监测电池总电压，无法获取电芯级温度及精确剩余电量。因此，操作员必须严格管理飞行时间，并密切监控电压变化。

电池严重低电量：

  1. 低电压警报的触发条件

当飞控监测到12S LiPo电池组总电压低于以下阈值时，将触发对应告警：

告警等级 触发条件（负载下动态电压） 地面站提示
一级告警（低电量） 按设置的低电压触发，一般出厂设置为43.8V，最低可设置为40.8V 黄色告警，语音提示“触发低电压警报，若需继续飞行请更换电池或接上动力电源”

  1. 出现严重低电压的情况

在飞行中飞行器中间尾灯变为黄色闪烁或听到对应警报时，应当及时控制飞行器返航并降落，若忽略了这些警报会发生电池严重过放的情况。

严重过放后，需要及时断开飞行器与电池的连接，并检查电池外观是否有明显鼓包或漏液现象，随后接到充电器上，查看单片电压压差是否大于0.1V，若单片电压压差正常则进行5~10A电流的充电，查看是否能正常执行充电，若单片电压压差异常或不能正常执行充电，则选择充电器的保养选项，看能否正常执行，若依然出现异常，则对电池进行标记报废：此电池严禁再次充电或使用，立即贴上“过热/报废”红色标签，按废弃LiPo电池处理流程送回收机构。

电池严重过热：

本机电池不具备温度传感器及数据回传功能，飞控无法自动检测电池过热。操作员必须在飞行前、飞行后及发生异常时主动识别。

  1. 识别方法

操作员应通过以下现象综合判断电池是否存在严重过热风险：

  • 目视膨胀：电池外皮出现鼓包、变形、局部凸起。

  • 异常气味：闻到明显甜腻刺激性的电解液泄漏气味。

  • 触感异常高温：落地后触摸电池外壳异常烫手，无法持续手触超过3秒（通常对应表面温度 > 60°C）。

  • 飞行异常掉电：飞行中电压下降速度明显快于正常（例如起飞5分钟内总压已降至40V以下），间接表明电池内阻过大、异常发热。

  1. 发现异常时的处置

  • 飞行中发现电压骤降：参考“严重低电量”程序，立即执行强制降落。不要等待自动触发，手动激活“立即降落”指令。

  • 落地后触摸电池异常发热/闻到气味/发现鼓包：

    • 立即远离：所有人员后退至距无人机至少 10米。

    • 严禁立即拆卸：观察 至少5分钟，确认无冒烟、无起火迹象后再靠近。

    • 移除电池：佩戴防割/隔热手套，断开电池插头，将电池从机舱取出。

    • 隔离存放：将问题电池置于 防爆电池安全袋 或空旷无易燃物的砖石/沙土地面上，与其他电池、充电器、航空箱保持至少 10米 安全距离。

    • 标记报废：此电池严禁再次充电或使用，立即贴上“过热/报废”红色标签，按废弃LiPo电池处理流程送回收机构。

电调过热

本程序适用于飞行过程中，地面站数据显示电调温度异常，或电调因过热触发硬件保护导致动力异常时的标准处置。

本机电调过热防护机制说明：

层级 功能 说明
数据监测 DATA LINK模块实时采集电调温度、电流、转速等参数并回传记录 用于记录日志与显示
地面站显示 电调温度 > 80°C 时，对应数据字段变为红色 地面站界面会有视觉告警，并有语音提示
硬件保护（电调内置） 电调自身固件在温度超过某阈值时主动切断电机输出 阈值由电调厂商标定，未公开具体数值

链路中断

本程序适用于飞行过程中，数传链路或遥控器链路中断时的标准处置。

链路类型与系统响应

本机存在两条独立无线链路，中断时系统响应方式不同：

（1）数传链路（机载端 ↔︎ 地面站）

  • 功能：传输飞机状态数据、任务载荷信息及地面站上行指令。

  • 中断判定：地面站连续3秒内未收到飞机下传心跳包。

  • 系统响应：飞控根据用户预设的保护动作执行，选项如下：

保护模式 触发后飞控动作
禁用 地面站触发声光告警，但飞控保持当前飞行状态不变，继续执行原航线或按人工操控指令飞行
返航降落 飞控立即中止当前任务，自动切换至返航降落模式
继续 若当前处于航线自驾模式，则维持自驾任务不中断；若处于姿态、高度保持、定位模式等其他模式，则立即切换至返航降落模式

地面站端表现：数传中断期间，地面站无法显示飞机状态，无法上行新指令。已下发的航线任务由飞控自主继续执行。

（2）遥控器链路（遥控器 ↔︎ 接收机）

  • 功能：传输操纵杆/开关信号，提供手动驾驶及模式切换指令。

  • 中断判定：接收机通过SBUS信息辅助飞控判断遥控器信号中断。

  • 系统响应：遥控器链路中断后，飞控默认执行返航降落，不可由用户现场更改。具体逻辑为：飞控接管控制，自动爬升至设定返航高度（如50m），直线飞回起飞点上空，悬停数秒后执行自动降落并锁定。

触发条件与识别

操作员应通过以下现象识别链路中断：

数传链路中断：

  • 地面站界面出现“数据连接丢失”的文字与声音告警，飞行参数冻结不再更新。

  • 飞机在可视范围内飞行状态无明显变化（因飞控仍在工作）或执行返航动作，但无法在地面站看到位置。

遥控器链路中断：

  • 遥控器电源键变红。

  • 无人机立即改变航线或高度，开始执行返航动作，不响应遥控器摇杆输入。

操作员处置程序

情况一：仅数传链路中断（遥控器链路正常）

  • 查看保护模式：确认本机数传中断保护设定为何种模式（起飞前已检查）。

注意：超视距飞行必须设置为返航或继续，或在遥控器通道中设置返航降落的模式通道，以确保在地面站通信失效时，能及时进入返航降落模式。

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  • 若预设为“禁用”：操作员可继续通过遥控器手动操控无人机返航，或完成当前航线后返航。返回信号范围内后可恢复数传连接。

  • 若预设为“返航降落”：等待飞控自动执行返航，操作员可通过遥控器监视，必要时在可视范围内接手手动降落（通常需先切换模式）。

  • 若预设为“继续”：若当时处于自驾模式，无人机将继续执行航线，操作员应在完成航线后手动遥控返航；若非自驾模式，则飞控自动返航。

尝试恢复数传：

  • 观察地面站是否自动重连，有时短暂遮挡导致中断，数秒后可自行恢复。

  • 如果地面站未恢复，操作员可将遥控器天线或地面站天线对准飞机方向，适当调整天线位置，然后手动重新打开连接。

目视返航：

  • 若飞机仍在视距内，操作员应保持目视跟踪，使用遥控器手动引导飞机降落。

  • 若飞机已超出视距，且数传仍未恢复，依靠飞控自动返航逻辑（例如短暂关闭遥控器，以触发遥控器失效保护进入返航降落），操作员应前往起飞点附近等待并观察空中。

  • 严禁盲目追飞：数传中断后，操作员不得离开地面站盲目奔跑寻找信号，而应依靠自动返航逻辑确保安全。

情况二：遥控器链路中断（数传链路可能正常或中断）

  • 立即停止一切遥控器操作，保持遥控器开机状态，并观察电源键的灯以及遥控器屏幕中ISSI的数值是否恢复正常，恢复了视飞行情况可以切换飞行模式取回手动控制权。

  • 观察地面站（如果数传链路仍正常）：确认飞机已进入自动返航模式，飞机高度、航向符合预期。

  • 数传也中断时：应凭目视搜索飞机，在起飞点附近等待，飞控将自主完成返航降落。

准备手动接手：

  • 遥控器链路恢复后（如飞机进入视距内），操作员可先确认遥控器各通道处于中立/安全位置，再切换到姿态模式接管降落。

  • 若链路始终未恢复，勿慌张，等待飞控自动降落并锁定；若地面站通信正常，可以通过获取控制、虚拟手柄调整飞行器的位置，再执行安全的原地降落。

  • 落地后处置：飞机着陆后，操作员应保持距离，待螺旋桨完全停止并锁定后再靠近。检查接收机及天线有无损坏，排查故障原因。

特殊说明

航线飞行的数传保护策略：若执行超视距航线任务，用户必须依据任务区域风险程度在起飞前选择合适的数传中断保护模式。不得在有人员活动区域或非隔离空域使用“禁用”或“继续”可能导致的继续飞越。

双链路同时中断：飞控将优先执行遥控器链路中断的保护动作（返航降落），同时因无数传，操作员无法监控，只能等待飞机返航或前往最后的已知位置寻找。

预防措施

起飞前链路检查：

  • 数传链路：地面站显示飞机状态数据更新正常，执行简单的指令（如航灯开关）确认上下行畅通，地面站显示的通信质量在80以上。

  • 遥控器链路：进行拉距测试（至少30米地面拉距检查信号强度），确认遥控器电量充足，天线放置角度正确，屏幕显示的ISSI质量在80以上。

  • 保护动作预设确认：每次飞行前，操作员应确认地面站通信保护动作设置正确，并口头通报机组人员知悉。

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  • 天线安装与方向：机载天线应远离金属件、碳纤维板等屏蔽物，遥控器天线保持与飞机最佳极化方向一致。地面站天线置于高处，未被遮挡。

  • 环境干扰规避：避免在强电磁干扰区域（如高压线、雷达站附近）飞行，此类环境可能同时中断两种链路。

  • 返航高度设定：确保返航高度高于航线上所有障碍物，链路中断后飞控将以该高度返航，避免撞山或建筑物。

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适航备注

操作员必须确保在人口稠密区或超视距飞行时，地面站通信保护要设置使用“返航降落”或等效安全模式。

遥控器链路中断的保护系统独立于数传链路，失效后直接执行返航降落模式，符合基本失控保护要求。

卫星定位信号丢失

本程序适用于飞行过程中，飞控检测到卫星定位信号丢失（GNSS 信号丢失或质量严重下降）时的标准处置。

系统响应逻辑

飞控持续监测卫星定位状态。当判定为“信号丢失”时，响应动作取决于当前飞行模式：

（1）涉及 GPS 水平方向控制的模式

包括：定位模式、高度保持、自驾、返航降落、随点随行等一切依赖卫星定位提供水平位置信息的模式。

  • 飞控动作：立即进入“原地降落”保护状态。

  • 电机持续输出以维持基本姿态，但不再进行水平位置保持。

  • 油门自动收至预设的下降油门值，无人机开始垂直下降（受风力影响可能产生水平漂移）。

  • 下降过程中飞控仍尝试维持横滚和俯仰稳定，但不进行位置修正。

（2）姿态模式（不含水平位置保持）

包括：姿态模式、手动模式等不依赖卫星定位的模式。

  • 飞控动作：无特殊自动响应。无人机继续跟随操作员摇杆指令飞行，但所有依赖 GPS 的辅助功能（如位置保持、自动返航）均不可用。

  • LED 指示：当卫星定位信号丢失时，无论当前模式，机载 LED 航灯均闪烁黄蓝交替灯光，作为外部目视提示。

触发条件与识别

操作员应通过以下现象综合判断：

  • 地面站显示：星数（Sats）急剧减少（通常 1.4），并伴随“卫星信号不稳定”或“GPS信号丢失”告警。

飞行现象（若在位置依赖模式下）：

  • 无人机突然停止水平移动，并开始自行下降。

  • 随风漂移，不再保持悬停位置。

  • LED 指示：机臂/机身 LED 以黄蓝交替灯闪烁。

操作员处置程序

情况一：无人机进入“原地降落”状态

  • 立即操作遥控器模式开关切换至姿态模式或手动模式

  • 飞控将退出原地降落逻辑，恢复对遥控器杆量的直接响应。

注意：切换手动模式后无人机立即转为手动控制，不再自动保持高度和位置，操作员需主动补油门维持高度。

手动控制飞行：

  • 补油门至悬停或缓慢爬升状态，目视确定飞机方位。

  • 若无人机已超出视距，应结合地面站最后已知位置与航向信息（如仍有数传）粗略估算方位，遥控缓慢爬升以图恢复目视接触。

  • 此时所有位置保持和自动返航功能不可用，必须由操作员全程手动遥控飞行。

安全降落：

  • 在视距内找到安全着陆点后，手动降低高度，保持平稳下降，尽量选择空旷、柔软地面着陆。

  • 若未能恢复目视，应沿原飞行航线反向手动飞行并逐渐下滑高度，争取尽早目视发现。

  • 严禁在“原地降落”状态下等待

  • 原地降落不可控，降落点可能为水面、树顶、人群等危险区域。操作员必须在确认信号丢失后立即切换模式接手控制，不得观望。

情况二：在姿态模式下飞行时丢失卫星信号

  • 若已在姿态模式下，飞控不会自动动作，操作员可继续手动飞行。

  • 但注意：此时不可切换至任何依赖 GPS 的模式（如定点、返航），否则会立即触发原地降落。

  • 如已丧失方向或超出视距，应尝试爬升以恢复卫星信号（高空开阔处可能重新锁定），信号恢复后切换至定点或返航模式自动返航。

  • 若始终无法恢复卫星信号，必须手动寻找安全地点降落。

卫星信号恢复后的操作

若卫星信号恢复（星数 ≥ 12颗 且 HDOP 正常，判断进入正常范围后），LED 黄蓝灯闪烁停止。

操作员可由姿态模式安全切换至定点模式（如 Loiter），确认无人机稳定悬停后，再执行返航或继续任务。

必须保持警惕：若短时间内多次丢失信号，可能是天线故障或安装松动，应尽快终止飞行并返航检查。

预防措施

起飞前卫星定位检查：

  • 起飞前确认星数 ≥ 12 颗且 HDOP

  • 确认磁罗盘与 GPS 模块状态正常，无相关告警。

GPS 天线的安装与防护：

  • GPS 模块应安装在机体上方开阔处，远离碳纤维板、金属件等遮挡物。

  • 检查天线连接线缆无松动、无破损。

飞行环境选择：

  • 避免在峡谷、城市楼群、浓密植被下等卫星信号受遮挡或产生多径效应的区域飞行。

  • 如作业区域属上述环境，应提前规划手动控制应急程序，并确保全程具备视距内手动操控能力。

模式训练：

  • 操作员应定期进行“卫星丢失下的姿态模式手动飞行”训练，确保在无位置保持辅助下能安全操控。

适航备注

定期检查磁罗盘及 GPS 的完好性，如有损伤或遮挡需停飞更换。

单个动力失效

本程序适用于六旋翼无人机在飞行过程中，单个电机/电调/螺旋桨发生失效时的标准处置。

系统响应逻辑

本机为X型六旋翼布局，飞控在检测到单个动力单元失效时，是尽可能利用剩余五个动力单元维持当前飞行姿态。

系统能力与局限说明：

项目 说明
飞控响应 飞控自动调整剩余电机输出分配，尽力维持横滚、俯仰及偏航姿态稳定
高度维持 取决于剩余动力冗余及当前起飞重量。重载下大概率出现缓慢掉高
偏航稳定性 若出现力矩不平衡，机身可能出现持续缓慢自旋（偏航漂移）
操作员介入 必须人工判断失效并立即执行降落操作

关键风险提示：

尽管六旋翼具备理论上的单发失效可控能力，但实际飞行中：大载重下剩余五个电机将承受额外负载，可能快速过热并引发级联失效。

飞控虽维持姿态，但无法补偿总升力损失，尤其在起飞重量接近上限时，掉高速度可能较快。

触发条件与识别

操作员应通过以下现象综合判断单个动力是否失效：

1）飞行姿态异常

  • 无人机出现持续性轻微倾斜或抖动，姿态不如正常时平稳。

  • 出现缓慢但持续的水平漂移，若处于定位模式无风环境预估可执行悬停。

  • 若机身出现持续性缓慢自旋（偏航方向）时，会无法通过遥控器完全消除。若未出现自旋，也不可打偏航舵，以免出现自旋不可逆的情况。

2）声音异常

  • 明显的“哗啦”或“嗡嗡”异响，可能伴随螺旋桨损坏造成的拍打声。

  • 整体桨噪频率或音色出现明显变化。

3）电流与功耗异常

  • 地面站显示其余动力电流在同等飞行状态下明显增大（剩余电机补偿负载）。

  • 电池电压下降速度比正常飞行时更快。

4）目视确认（仅当条件允许）

若飞机在视距内，可直接观察到某个螺旋桨已停转、残缺或转速异常。

操作员处置程序

情况一：确认或高度怀疑单个动力失效，但无人机仍在可控状态

  • 立即终止当前任务

  • 停止一切航线作业、载荷操作。

  • 不再执行爬升动作（避免加大剩余电机负载）。

  • 手动控制返航或择地降落

  • 切换至姿态（若定位模式能稳定位置可使用定位模式），手动操控返回起飞点或选择就近安全着陆点。

  •  

操作要点：

  • 平缓操纵摇杆，杜绝大幅度的俯仰或横滚指令。

  • 维持适中油门，若飞机出现掉高则可适当补油门，但避免推到极限。

  • 若偏航方向出现自旋且无法纠正，停止试图对抗偏航，集中精力控制横滚俯仰水平姿态和下降速率，可尝试切换到定位模式，让飞控辅助横滚俯仰的定点操作，此时单独进行油门的降落操作。

优先执行就近降落：

  • 若返航路程较远（超过200m）或需要飞越人员/建筑物，应优先选择当前位置下方的安全区域直接降落。不要冒险长距离返航。

避开危险区域：

  • 手动操控无人机远离人群、建筑物、车辆、水域、高压线等区域。

  • 若无人机在自旋中难以精确把控方向，优先确保在开阔地带上空下降。

情况二：失效后无人机已进入严重不可控状态（剧烈摇摆、快速掉高、无法维持水平）

立即收油门：

  • 果断拉低油门至较低位（若油门在最低位，横滚俯仰则会不响应），以受控坠落换取远离危险区域。

  • 在坠落过程中仍应尽量保持横滚俯仰水平姿态，以螺旋桨和机身缓冲冲击。

  • 视情况可以使用地面站的SOS（如仍有保持地面站连接）或遥控器执行外八动作持续5秒，强行锁定其余电机

执行紧急迫降：

  • 在最后高度（约3~5米）尝试短促补油门缓冲，减少接地冲击。

  • 呼吁地面人员紧急疏散。

  • 落地后立即锁定

  • 着地瞬间立即执行锁定/上锁操作，防止剩余电机持续旋转造成次生伤害。

落地后处置

  • 仔细检查所有动力单元

  • 逐一确认六个电机/电调/螺旋桨的状态。

  • 找到失效单元：可能表现为桨叶残缺断裂、电机卡死或转动卡涩、电调烧蚀痕迹、线缆脱焊脱落等。

更换受损部件：

  • 受损电机/电调/螺旋桨必须换新，不得继续使用。

  • 同一失效臂上的电机与电调建议成对检查并视情更换，以保持一致性和可靠性。

检查相邻结构：

  • 检查失效电机所在机臂有无因单发失效产生的额外振动导致的裂纹或紧固件松动。

飞控日志分析：

  • 下载飞控日志（.bin或.rlog文件），分析失效发生的时间、对应电机的输出指令和实际转速，确认失效模式和飞行数据。

预防措施

起飞前动力系统检查:

  • 使用地面站的马达测试功能逐电机低速试转，检查有无异响、卡涩。

  • 目视检查螺旋桨无缺口、无裂纹、安装牢固。

  • 确认电调散热良好，线缆接头无松动老化。

定期维护：

  • 电机轴承按使用周期加注或更换。

  • 螺旋桨如经磕碰或达到推荐使用寿命应更换。

  • 电调连接器定期检查有无氧化或接触不良。

重量管理：

  • 避免长时间在接近大于起飞重量（25.5kg）的状态下飞行，以保留足够的动力冗余应对单发失效。

操作员训练：

  • 操作员应定期接受单发失效模拟训练（通过飞控故障注入或限功率等方式），掌握无自动保护下单发失效的识别与手动降落技能。

已知局限与适航备注

本系统飞控在单个动力失效时不执行自动保护动作（不自动返航、不强制降落），所有异常识别和降落动作完全依赖操作员人工判断和操控。对于六旋翼机型，虽然存在理论上的五桨可控能力，但该能力受起飞重量、环境温度、失效位置等多因素影响，不作为设计保证的安全功能。

飞行器失控

本程序适用于飞行器出现不可控状态（飞控异常、姿态失控、不受指令飞行等）时，操作员执行强制终止飞行的标准处置。

系统功能说明

本机提供两种强制锁桨（立即停止全部电机）的独立触发方式：

（1）地面站 SOS 按钮

  • 功能：点击后经确认，飞控立即执行强制锁桨指令，全部电机瞬间停转。

  • 适用场景：操作员在地面站前，且数传链路正常时使用。

（2）遥控器外八操作

  • 操作方式：将左右摇杆同时拨向外侧下方位置（左摇杆左下，右摇杆右下），并持续保持 5 秒。

  • 功能：飞控检测到该组合指令持续 5 秒后，执行强制锁桨，全部电机瞬间停转。

  • 适用场景：遥控器链路正常时使用，独立于地面站。

重要警告：

强制锁桨将使全部电机立即停止，无人机将在当前高度以自由落体方式坠落。此操作仅在飞行器严重失控、对地面人员或设施构成紧急威胁，且无法通过正常手段安全降落时，作为最后手段使用。

触发条件

操作员应在以下任一情况发生时，评估并决定是否执行强制锁桨：

  • 飞行器不受控飞向人群、建筑物、交通道路等危险区域，无法通过操控改变方向。

  • 飞行器进入不可恢复的剧烈姿态振荡（如大幅度摇摆、翻滚），正常操控完全无效。

  • 飞控死机或逻辑严重异常，飞机不响应任何模式切换和杆量指令，但动力持续输出。

  • 飞行器即将飞入或已飞入禁飞区、限制空域，且无法通过返航或手动方式召回。

  • 空中碰撞后结构严重受损（如机臂断裂），但仍残存动力输出，无法控制下降方向。

非触发情况：

  • 在可操控状态下（即使姿态异常但仍能响应指令），应优先尝试手动降落或返航，而非直接锁桨。

  • 仅因地磁干扰或卫星信号丢失但姿态可控时，应切换至姿态或手动模式进行手动返航，不优先使用强制锁桨。

操作员处置程序

情况一：使用地面站 SOS 按钮锁桨（数传链路正常）

  • 高声通报机组及地面人员：“飞行器失控，执行强制锁桨！”

  • 指挥地面人员立即寻找掩体或疏散至安全区域。

  • 在地面站界面点击 SOS 按钮。

  • 在弹出的确认对话框中确认执行。

  • 持续观察飞行器坠落轨迹和落点。

  • 飞行器着地后，立即组织人员前往落点处理。

情况二：使用遥控器外八操作锁桨（遥控器链路正常）

  • 高声通报机组及地面人员：“飞行器失控，执行强制锁桨！”

  • 指挥地面人员立即寻找掩体或疏散至安全区域。

  • 双眼保持目视飞行器，将左右摇杆同时打向外侧下方位置。

  • 保持外八位置不动，心中默数 5 秒，直至电机停止旋转（可通过声音和飞行器姿态变化确认），地面站会播报飞行器锁定。

  • 确认电机停转后，摇杆回中。

  • 观察坠落轨迹和落点，组织后续处理。

情况三：需同时使用两者

  • 若情况允许，操作员可同时执行地面站 SOS 和遥控器外八操作，以获得最短的锁桨响应时间。

决定锁桨前的关键判断

操作员应在锁桨前快速评估以下因素，除非情况极端紧急无需犹豫：

  • 是否已尝试过切换至姿态或手动模式手动控制？

  • 是否已尝试过一键返航？

  • 当前下方是什么区域？锁桨后坠落点是否安全可控？

  • 飞行器当前高度和速度？（高度较低时锁桨可能来不及避开目标，反而直接砸中下方）

  • 是否可以在最后几秒通过操控将飞机引向更安全的坠落点后再锁桨？

操作原则：如果还有操控余量，先引导飞机远离危险区，再执行锁桨；如果已完全失控且直接产生伤害，立即执行。

落地后处置

确保安全：

  • 不得立刻徒手靠近坠落的飞行器，电池和电调可能在撞击后短路起火。

  • 保持至少 10 米距离，观察至少 2 分钟，确认无冒烟、无明火。

    断电：

  • 确认安全后，佩戴防护手套，先断开电池连接。

现场保护与记录：

  • 拍摄现场照片，记录飞行器坠落位置、姿态、损坏情况，用于事故分析。

  • 下载飞控日志及地面站日志，妥善保存。

安全回收：

  • 将电池与机体分开存放运输。受损电池按报废电池流程处理（见第X章电池安全部分）。

预防措施

起飞前检查：

  • 确认飞控自检全部通过，无异常告警。

  • 确认遥控器及地面站 SOS 功能正常；不解锁状态下，在地面站的遥控器校准界面，确认外八的杆位数值是否能到达对应的最大值与最小值。

功能熟悉：

  • 所有操作员必须熟知 SOS 按钮位置和外八操作方式，并经过模拟演练。

失控场景训练：

  • 定期进行模拟器或实机训练，培养在突发失控时做出正确判断和操作的能力。

适航备注

强制锁桨功能为“终止飞行”的最后手段，不附带任何受控降落能力。锁桨后飞行器以自由落体方式坠落，可能对地面人员和财物造成严重损害。因此该功能仅限在极端紧急情况下使用，不得作为日常降落方式或常规故障处置手段。

在适航审定时，需向审查方说明强制锁桨触发的独立性和可靠性（SOS 按钮经数传链路，外八操作经遥控器链路，两条路径互为独立备份），并证明操作员能在紧急情况下正确判断和使用该功能。

飞行器飞丢

本程序适用于飞行器在飞行过程中失去所有链路联系，且操作员无法目视确定其位置（“飞丢”）时的标准处置。

定义与判定

飞行器飞丢是指以下所有条件同时满足的状态：

  • 数传链路中断，地面站无法获取飞行器实时状态与位置。

  • 遥控器链路中断，无法通过遥控器操控飞行器。

  • 操作员及地面观察人员无法通过目视确认飞行器方位。

  • 已超过预计返航时间（依据飞行器最后已知位置与预设返航高度/速度估算），飞行器仍未出现在起飞点或预期降落区域。

以下情况不视为飞丢，应按对应应急程序处置：

  • 仅数传中断但遥控器链路正常，可手动操控返航（参见 4.4 链路中断）。

  • 仅遥控器中断但数传正常，可观测地面站并等待自动返航（参见 4.4 链路中断）。

  • 飞行器仍在视距内但姿态异常，应按相应故障程序处置。

飞丢前可能的前兆

操作员应关注以下飞丢风险信号：

  • 数传链路信号强度持续下降，逼近中断临界值。(单位%，满信号为100%）

  • 遥控器信号强度（RSSI）持续降低并触发低信号告警。

  • 地面站显示的飞行器位置出现跳跃、冻结等异常。

  • 飞行器飞入超视距区域且环境存在强电磁干扰、高大遮挡物。

  • 电池电量不足以支撑返航，同时链路质量恶化。

操作员处置程序

第一阶段：链路中断后立即动作（0~30 秒）

  • 高声通报机组：“链路丢失，准备确认飞丢状态！”

检查遥控器与地面站：

  • 确认遥控器天线指向正确，尝试调整天线方向以恢复信号。

  • 确认地面站天线位置无遮挡，尝试升高天线或移动位置。

  • 观察地面站是否自动重连（短暂遮挡引起的中断通常在数秒内恢复）。

  • 目视搜索空中，尝试寻找飞行器。

第二阶段：确认飞丢后处置（30 秒~2 分钟）

若链路未恢复且无法目视，应执行以下步骤：

  • 记录最后已知信息。

  • 在地面站截图或拍照记录飞行器最后已知位置坐标（经纬度）、高度、航向、速度、剩余电量。

  • 记录最后时刻的时间和飞行器状态。

评估返航可能性：

  • 根据最后已知位置和剩余电量，估算飞行器是否可能自行返航。

  • 若飞行器在链路中断前已处于返航模式，则可能在数分钟内返回起飞点。

前往预估降落点：

  • 起飞点值守人员保持观察，注意空中声音和飞行器出现。

  • 如有多人机组，可派一人前往最后已知位置方向寻找。

第三阶段：超时未归（超预计返航时间后）

确认飞丢：

  • 当超过预计返航时间（最后已知位置飞回起飞点所需时间加上 2 分钟余量）仍未见飞机，宣布进入“飞丢”状态。

  • 启动搜寻程序（见 4.8.4）。

搜寻程序

确定搜索区域：

  • 以飞行器最后已知位置坐标为圆心，以 500m 为半径划定重点搜索区域。

  • 考虑风速风向：飞行器可能在链路中断后随风漂移，搜索区域应向最后时刻的下风方向偏移。

  • 参考最后已知航向和高度，沿航迹延伸线方向扩大搜索。

搜索方式：

  • 人员地面搜索：组织人员在重点区域内进行网格化徒步搜索，重点关注树冠、屋顶、水面、灌木丛等可能挂载或坠落的位置。

  • 辅助飞行搜索：如有多架同型机，可在安全条件下安排一架在搜索区域上空进行目视搜寻（保持安全高度和视距内飞行）。

  • 利用最后日志：若飞行器最终找回，可下载飞控日志分析完整飞行轨迹和最终坠落位置。

搜索期间安全注意事项：

  • 搜寻人员应注意自身安全，避免进入危险地形或水域。

  • 如飞行器最后已知位置在人烟稀少或难以进入区域，应联系当地相关部门协助。

  • 找到飞行器后，不得立即徒手触碰，先观察有无冒烟、明火，再断电并安全回收（参照 4.7 落地后处置）。

飞丢后报告与记录

填写飞丢事件报告：

  • 记录飞丢时间、地点、最后已知状态、操作员信息、环境条件、事件经过。

  • 保存地面站日志、飞控日志（如能找回）、操作员陈述。

事故分析：

  • 分析飞丢原因：链路干扰、电池耗尽、飞控异常、环境遮挡、操作失误等。

  • 根据分析结果制定纠正措施，更新操作程序。

空域通报（如适用）：

  • 若飞行在管制空域或经审批的作业空域，应按相关规定通报空域管理部门。

预防措施

链路保障：

  • 飞行前做好链路拉距测试，确认数传和遥控器在规划飞行范围内信号可靠。

  • 机载天线安装避开碳纤维板、金属件等屏蔽物。

  • 地面站和遥控器天线保持正确方向，必要时使用定向天线增强信号。

返航设置确认：

  • 超视距的每次起飞前确认失控保护设置地面站通信保护为“返航降落”。

  • 确认返航高度设定高于航线所有障碍物。

电量管理：

  • 严格预留返航和备降电量（建议不低于 25%）。

  • 飞行中每隔 5 分钟主动查看电压和飞行时间，不得完全依赖低电量告警。

飞行环境评估：

  • 飞行前评估作业区域内有无线干扰源（高压线、雷达站、基站塔等）。

  • 避免在信号遮挡严重的峡谷、城市密集楼群区域进行超视距飞行。

飞行记录与追踪：

  • 飞行全程保持地面站日志记录开启。

适航备注

本机飞控在双链路中断时依赖预设的返航逻辑及惯性导航短期推测位置。若同时遭遇卫星信号丢失或电池耗尽，飞行器可能无法完成返航而飞丢。

操作员飞丢处置程序应纳入定期复训内容，确保机组在压力下能执行正确的记录、搜寻和报告流程。

起火

本程序适用于无人机在飞行过程中、地面准备阶段或充电/贮存期间发生冒烟、起火时的标准处置。

风险说明

本机使用 12S 锂聚合物电池（LiPo），此类电池在以下情况下可能发生热失控并引发剧烈火灾：

  • 机械损伤（撞击、穿刺、挤压）。

  • 电气滥用（过充、过放、短路）。

  • 过热（外部热源或内部短路导致）。

  • 老化失效（长期使用后内部微短路累积）。

LiPo 电池火灾特征：

  • 燃烧剧烈，火焰温度高，蔓延速度快。

  • 释放大量有毒烟雾（含氟化氢等刺激性气体）。

  • 自带氧化剂，无法用常规干粉灭火器有效扑灭电芯内部火焰。

  • 燃烧后可复燃，即使明火扑灭仍可能再次自发起火。

系统局限

本机不具备以下能力：

  • 无机载火警探测传感器，无法自动检测烟雾或火焰。

  • 飞控无起火自动保护逻辑。

  • 无内置灭火装置。

  • 起火识别完全依赖操作员和地面人员的目视观察、气味辨识及地面站间接数据判断（如某电机停转伴随电流异常）。

预防措施

电池检查：

  • 每次使用前检查电池外观，鼓包、破损、漏液、极耳松动等一律停用。

  • 定期使用内阻仪检测各电芯内阻，单芯内阻 > 15mΩ 或各芯不一致性 > 5mΩ 的电池做降级或报废处理。

充电安全：

  • 使用经认证的 LiPo 平衡充电器，设置正确电芯数和充电电流（建议 ≤ 1C，即 23A 以下）。

  • 充电时电池置于防爆电池安全袋或防火砖石地面上，远离易燃物。

  • 充电全程有人看守，严禁夜间无人值守充电。

  • 运输与贮存

  • 电池运输时使用专用防爆安全袋或防火箱。

  • 长期贮存时电压维持在 3.80V/芯左右（总压约 45.6V），每隔 1 个月检查并补电。

  • 贮存区域阴凉干燥，远离热源和易燃物，配备烟雾报警器和灭火沙桶。

飞行中电量管理：

  • 严格按要求执行，避免深度过放增加电池受损风险。

操作员处置程序

情况一：飞行中发现冒烟或明火

  • 立即高声警告机组及地面人员：“飞行器起火，紧急疏散！”

    果断执行强制锁桨（参见 4.7 飞行器失控）：

  • 优先使用遥控器外八操作锁桨（5 秒持续），或地面站 SOS 按钮。

  • 此时不得考虑保护飞行器，应以最快速度终止飞行。

引导坠落方向（如残余操控余量）：

  • 若飞行器仍可部分响应，尽量将其引向无人员、无可燃物的空旷地（如沙地、泥地、硬化地面）。

  • 严禁引向水面——水中灭火和后续处置更加困难，且受污染的灭火水会扩散有毒物质。

地面人员疏散：

  • 所有地面人员立即向远离预估坠落点的上风方向撤离，距离至少 50 米。

  • 有毒烟雾可能顺风飘散，撤离方向必须为上风向或侧风向。

飞行器坠地后：

  • 严禁立刻靠近，保持至少 50 米安全距离。

  • 继续观察明火是否熄灭，但即使明火熄灭仍需警惕复燃。

情况二：地面准备阶段起火（起飞前通电或地面试车时）

  • 立即高声警告：“地面起火，人员撤离！”

尽快断电：

  • 若可安全接近（火势小，局部冒烟），佩戴防割/隔热手套，迅速断开电池主插头。

  • 若火势已起无法接近，立即放弃断电，全员撤离。

人员撤离：

  • 现场所有人员向起火点上风向撤离，距离至少 50 米。

  • 将附近未起火的电池、充电器、燃油车辆等可移动危险源移除（仅当安全时）。

报警（若火势无法控制）：

  • 拨打火警电话（119），说明为锂电池火灾，起火位置及周边情况。

  • 通知所在区域安全管理负责人。

情况三：充电或贮存期间起火

  • 发现起火人员立即高声警告并向安全区域撤离。

若火势小且仅限电池本身：

  • 用大量干沙或专用 D 类金属灭火器覆盖燃烧物，窒息灭火。

  • 严禁用水或常规干粉灭火器直接喷射燃烧中的电池——水可能与锂电池反应产生氢气，加剧火灾。

若火势已蔓延：

  • 所有人员立即撤离，拨打火警电话（119），说明火灾类型和位置。

  • 封锁现场，禁止无关人员进入。

  • 通知主管单位和安全管理部门。

灭火指导

首选灭火方法：

  • 覆盖窒息：使用大量干沙彻底覆盖燃烧物，隔绝空气。这是最有效的 LiPo 火灾现场处置方法。

  • 专用灭火器：D 类金属火灾灭火器（适用于锂金属火灾）。

  • 大量水：注意，水不能扑灭 LiPo 电芯内部火焰（电芯自带氧化剂），但可有效冷却相邻未起火的电池，阻止火势蔓延。因此可用大量水对周围区域降温，而非直接喷射燃烧中的电芯。

禁用的灭火方法：

  • 常规干粉灭火器（ABC 类）：对 LiPo 火灾效果极差，可能复燃。

  • 二氧化碳灭火器：无法有效冷却，复燃风险高。

  • 泡沫灭火器：效果有限。

灭火后处置：

  • 即使明火完全扑灭，燃烧过的电池和残骸仍需在安全隔离区域继续观察至少 24 小时，防止复燃。

  • 所有参与灭火的沙子、沾染物应作为有害废弃物处理，不得随意丢弃。

人员伤害应对

吸入有毒烟雾：

  • 立即转移至新鲜空气处。

  • 如有呼吸困难、咽喉灼痛、咳嗽等症状，立即就医。

皮肤/眼睛接触电解液：

  • 电解液有腐蚀性，立即用大量清水冲洗至少 15 分钟。

  • 立即就医，告知医生为锂电池电解液接触。

烧伤：

  • 用大量冷水冲洗烧伤部位至少 15 分钟。

  • 覆盖干净纱布或保鲜膜，立即就医。

事后处理

事故现场保护：

  • 拍照记录起火位置、燃烧情况、周围环境。

  • 保留起火电池残骸（若可安全回收）用于事故分析。

事故报告：

  • 填写起火事故报告，记录时间、地点、电池序列号、飞行状态或操作状态、可能的起因、处置经过、伤亡和财产损失情况。

  • 下载相关飞控日志、充电器日志（若在充电中）等数据。

事故分析：

  • 组织技术分析，排查起火根因（生产工艺缺陷、操作失误、充电器故障、外部损伤等）。

  • 根据分析结果制定改进措施（修订程序、更换问题批次电池、增配安全设备等）。

安全复盘：

  • 向全体操作人员通报事件经过和教训，修订相关操作手册和应急预案。

已知局限与适航备注

本机目前无火警探测和自动灭火能力。应评估以下风险控制措施是否充分：操作员起火识别与处置程序的完整性、地面人员安全距离的设定、灭火设备的配备要求（如飞行现场标配干沙桶或专用灭火器）。

鉴于 LiPo 电池火灾的严重性和难以扑灭的特性，进行一下设置：

  • 飞行现场强制配备至少一个灭火沙桶（≥ 10kg 干沙）。

重量重心

飞行器使用时应尽量把两块标配的12S电池放在在电池仓中心位置，根据电池在的电池仓中的不同位置，飞行器的重心会有以下变化：

1 前重心极限 95 mm
2 后重心极限 220 mm
3 左重心极限 10 mm
4 右重心极限 100 mm

附 录

规格参数

飞行器参数

产品轴距：1631mm 飞控系统：汉鲲FM飞控
展开尺寸：2417*2194*760mm 最大飞行半径：2000m
折叠尺寸：874*862*760mm 最大平飞速度：36km/h
空机重量：15.1Kg （不含电池） 最大飞行时间：35min（23000mAh）
起飞重量：＞25Kg 最大飞行真高：500m
最大负载质量：10kg 最大负载尺寸：400*350*350mm
最大起飞重量：25.5kg 电机：8220 100KV
最大负载：10KG应用 电调：FOC/80A

选配电池：6S-16000mAh*2或4

12S-23000mAh*1或2

 支持最大工作电压：52.2V
多功能：云台、喊话等应用训练 整机防护等级：IP54
脚架可控面积高达1.25㎡ 脚架：腔式回型固定
机身材质：3K碳纤维 机臂厚度：36*40mm

电机动力参数

X84020200507

基本参数 最大拉力 15kg/轴（46V，海平面）
推荐电池 12S LiPo
单轴拉力 5-7kg/轴（46V，海平面）
动力总成重量 1150g（含桨）
整体防护等级 IPX6
使用环境温度 -20℃~50℃
电机 KV值 100KV
定子尺寸 81*20mm
适用碳管外径 40mm
轴承 进口防水轴承
电调 支持电池 12S LiPo
PWM输入信号电平 3.3V/5V
兼容信号频率 50-500Hz
工作脉宽 1100-1940us（固化，不可校准）
最大允许电压 52.2V
最大电流 80A（非密闭环境温度≤60℃）
BEC 无
桨叶 直径螺距 30*11
工作电压(V) 螺旋桨 油门(%) 拉力(g) 电流(A) 输入功率(W) 转速(RPM) 力效(g/W) 扭矩(Nm)
46V (12S LIPO) HW 30*11 Inch Foldable Propeller 40% 2539 4.5 207.3 1645 12.3 0.92
42% 2831 5.2 237.7 1735 11.9 1.02
44% 3137 5.9 271.4 1825 11.6 1.13
46% 3454 6.7 307.7 1913 11.2 1.24
48% 3782 7.5 347.4 2000 10.9 1.35
50% 4119 8.5 390.2 2085 10.6 1.47
52% 4467 9.5 435.8 2168 10.3 1.59
54% 4825 10.5 484.7 2250 10.0 1.72
56% 5194 11.7 536.7 2332 9.7 1.85
58% 5577 12.9 592.9 2412 9.4 1.98
60% 5973 14.2 653.3 2493 9.1 2.12
62% 6384 15.6 717.8 2573 8.9 2.26
64% 6812 17.1 787.8 2654 8.7 2.41
66% 7257 18.7 862.9 2735 8.4 2.57
68% 7719 20.5 943.5 2818 8.2 2.73
70% 8200 22.4 1031.0 2901 8.0 2.90
72% 8697 24.4 1124.6 2985 7.7 3.08
74% 9211 26.6 1225.0 3069 7.5 3.27
76% 9739 28.9 1331.9 3153 7.3 3.46
78% 10277 31.4 1444.8 3237 7.1 3.65
80% 10822 33.9 1563.2 3319 6.9 3.85
90% 13411 47.1 2169.4 3674 6.2 4.80
100% 14715 54.0 2486.9 3828 5.9 5.24

以上数据为室温 25°C、海平面高度的环境下 ,变化油门输入调节拉力测得 。

飞控技术参数

  1. 处理器与传感器

项目 型号/规格 说明
飞管处理器（FMU） STM32H743 32位 Arm® Cortex®-M7，480MHz，2MB闪存，1MB SRAM
输入输出处理器（IO） STM32F103 32位 Arm® Cortex®-M3，72MHz，64KB SRAM
加速度计/陀螺仪（第1套） ICM-42688-P 板载传感器
加速度计/陀螺仪（第2套） BMI088 板载传感器（注：原BMI055因传感器停产已更换为BMI088）
磁罗盘 IST8310 板载传感器
气压计 MS5611 板载传感器

  1. 电气参数

电压额定值：

项目 参数
最大输入电压 6V
USB电源输入 4.75 ~ 5.25V
舵机接口输入 0 ~ 36V

电流额定值：

项目 参数
Telem1 接口最大输出电流限制 1.5A
其余全部接口合计输出电流限制 1.5A

  1. 机械参数

项目 参数
外形尺寸 84.8 × 44 × 12.4 mm
重量（铝合金外壳） 59.3g
重量（塑料外壳） 34.6g

  1. 接口

接口类型 数量 说明
PWM舵机输出 16路（8路来自IO处理器，8路来自FMU处理器） 支持硬件切换 3.3V 或 5V 信号模式
通用串行口 3个 Telem1（全流控，独立1.5A限流）、Telem2（全流控）、Telem3
GPS接口 2个 GPS1（基础GPS接口）、GPS2（全功能GPS接口，含安全开关）
I²C接口 1个 支持传感器模块上专用的I²C校准EEPROM
CAN总线 2路 —
调试接口 2个 FMU调试口、IO调试口
专用遥控器输入 1路 支持 Spektrum/DSM、S.BUS、CPPM、模拟/PWM RSSI
专用S.BUS输出 1路 —
电源输入接口 2路 电压模拟量输入

 

安全警示标识

跌落与锁桨

警报内容 说明
跌落：马达锁定 飞控检测到飞行器跌落，已自动锁定电机
马达锁定 电机已执行锁定操作

EKF导航算法异常

警报内容 说明
EKF导航算法异常 扩展卡尔曼滤波器（EKF）导航解算出现异常
EKF导航算法：磁罗盘异常 EKF检测到磁罗盘数据异常
EKF导航算法：速度异常 EKF检测到速度估算数据异常
EKF导航算法：位置异常 EKF检测到位置估算数据异常
主EKF导航器转换 飞控已切换至备用EKF导航器

解锁前自检（PreArm）告警

传感器相关

警报内容 说明
解锁前自检：气压计数据异常 气压计数据不稳定或超出正常范围，等待稳定或重启飞控
解锁前自检：磁罗盘数据异常 需要重新校准磁罗盘
解锁前自检：磁罗盘未校准 磁罗盘未完成校准或校准数据已失效
解锁前自检：磁罗盘数据偏移量过大 磁罗盘硬铁/软铁干扰过大，可尝试重新校准若仍提示应当更换飞行场地或排除干扰源
解锁前自检：加速度计未校准 加速度计未完成校准
解锁前自检：加速度计数据异常 加速度计数据不可信，等待稳定（检查横滚、俯仰角数值是否正常）或重启飞控
解锁前自检：陀螺仪数据异常 陀螺仪数据不可信，重启飞控
解锁前自检：陀螺仪正在校准中 上电后陀螺仪仍在初始校准，需静置等待
解锁前自检：3D加速度计需要校准 需执行3D加速度计校准流程
解锁前自检：飞控正在初始化，请静置飞控等待初始化完成 EKF3仍在初始化过程中，需静置飞行器
解锁前自检：当前高度未稳定，请将飞行器设备放平稍作等待 初始姿态未收敛，保持飞行器水平静置

GPS与定位相关

警报内容 说明
解锁前自检：需要GPS信号3D定位 GPS未获得三维定位，星数不足或信号差，移动到卫星信号良好的位置
解锁前自检：GPS HDOP数据过大 GPS水平精度因子过大，定位精度不足，移动到卫星信号良好的位置
解锁前自检：需要等待GPS定位稳定，或把飞行器放置在空旷无遮挡区域 返航点尚未锁定，需等待GPS收敛
解锁前自检：EKF返航位置偏移过大 返航点位置与EKF估算位置偏差过大，移动到卫星信号良好的位置

电子围栏相关

警报内容 说明
解锁前自检：检测位置界限 电子围栏参数需检查确认
解锁前自检：地理围栏需要位置信息 电子围栏启用但无有效位置数据
解锁前自检：超出围栏边界 飞行器当前位置在电子围栏之外

遥控器相关

警报内容 说明
解锁前自检：遥控器信号未校准 遥控器各通道未完成校准
解锁前自检：未收到遥控器信号，请打开遥控器或检查接收机的状态与接线 飞控未检测到遥控器信号
解锁前自检：遥控Aux通道功能设置重复 两个以上的遥控器辅助通道分配了相同功能
解锁前自检：油门通道最小值太高 油门通道校准值偏高，无法触发最低油门

电池相关

警报内容 说明
解锁前自检：电池电压检测 电池电压异常，需检查电池状态
解锁前自检：当前电压低于低电压保护设置值 电池电压过低，禁止解锁，请更换电池
解锁前自检：电池设置中的默认设置不正确，请重新进行设置 电池监测参数配置有误
解锁前自检：触发低电压警报，若需继续飞行请更换电池或接上动力电源 电池已触发低压保护，请更换电池

其他解锁前自检

警报内容 说明
解锁前自检：等待导航算法的自检结束 EKF初始化尚未完成
解锁前自检：检测飞控系统供电电压 飞控供电电压异常
解锁前自检：检测安全保护时的油门设置值 失控保护油门参数需检查
解锁前自检：检测飞行器最大倾斜角度的设置值 最大倾斜角度参数需检查
解锁前自检：磁罗盘校准已激活，请执行磁罗盘校准动作 磁罗盘校准流程未完成
解锁前自检：没有SD卡 机载存储卡未插入
解锁前自检：日志文件数超限，请清除全部 飞控SD卡存储空间已满需要手动清理

解锁检查（Arm）告警

警报内容 说明
解锁检查：加速度计数据异常 解锁瞬间加速度计数据不可信
解锁检查：陀螺仪数据异常 解锁瞬间陀螺仪数据不可信
解锁检查：气压计数据异常 解锁瞬间气压计数据不可信
解锁检查：检测电子围栏 电子围栏状态异常
解锁检查：飞行器超出围栏范围 飞行器位于电子围栏以外
解锁检查：检测电池电压 电池电压不满足解锁条件
解锁检查：需要外部磁罗盘 当前配置需外接磁罗盘
解锁检查：当前飞行模式下无法解锁 当前飞行模式禁止解锁（如自驾模式）
解锁检查：飞行器倾斜 飞行器未放置水平，无法解锁
解锁检查：油门数值过高 解锁时油门杆不在最低位
警告：遥控器横滚杆数值不在中位 横滚杆偏离中位
警告：遥控器俯仰杆数值不在中位 俯仰杆偏离中位

飞行中告警

警报内容 说明
警告：电量不足 飞行中电池电压低于一级告警阈值
GPS信号跳跃 GPS信号出现瞬时跳变，可能由干扰引起
GPS信号跳跃已消除 GPS信号恢复正常
GPS数据异常 GPS定位数据不可信
地面站失效保护已清除 数传链路恢复，地面站失控保护已解除
飞行模式改变失败 飞行模式切换未成功
马达测试：飞行器未着陆 电机测试需在着陆状态下执行
航线跟踪飞行模式：缺少起飞指令 自驾模式下航线缺少起飞航点
安全保护：缺少地形数据 返航高度跟随功能缺少地形数据
警告：无效的地理围栏数据 电子围栏参数设置有误
警告: 日志文件个数快满，请及时删除 飞控存储空间即将耗尽
SD卡未插入 机载存储卡缺失，无法记录日志
日志记录崩溃 数据日志记录进程异常中断

故障处置说明

处置原则

  1. 任何故障发生时，操作员应保持冷静，优先保证人员安全，其次保护设备。

  2. 故障处置遵循“识别→判断→响应→记录”的基本流程：

  • 识别：通过地面站警报、飞行器异常姿态/声音、LED指示灯等发现故障。

  • 判断：快速判断故障类型及严重程度。

  • 响应：按照本说明及对应应急程序采取处置动作。

  • 记录：事后下载飞行日志，填写故障报告。

  1. 凡本说明中列有专门应急程序的故障，必须严格按照相应章节执行，不得凭经验盲目操作。

  2. 任何导致飞行器不可控或可能威胁地面安全的故障，操作员有权使用强制锁桨（SOS按钮或外八操作）终止飞行。

飞行前故障处置（解锁失败）

飞行器在解锁前会执行一系列自检（PreArm），自检不通过时地面站显示相应警报，飞控禁止解锁。常见解锁失败原因及处置方法如下：

警报信息（示例） 故障说明 处置方法
解锁前自检：需要GPS信号3D定位 GPS未完成三维定位 将飞行器移至开阔地带，等待星数≥12颗且HDOP
解锁前自检：GPS HDOP数据过大 GPS精度不足 检查周边有无遮挡或干扰，等待HDOP下降
解锁前自检：磁罗盘未校准 磁罗盘校准数据缺失或无效 执行磁罗盘校准流程
解锁前自检：磁罗盘数据偏移量过大 周围存在强磁干扰 远离金属、电缆等干扰源，重新校准
解锁前自检：加速度计未校准 加速度计未执行校准 执行加速度计校准流程
解锁前自检：陀螺仪正在校准中 陀螺仪上电后初始对准未完成 静置飞行器，保持水平，等待警报消除（或重启飞行器，LED灯红蓝灯闪烁时不允许有晃动）
解锁前自检：气压计数据异常 气压计数据波动或故障 重启飞控，若持续报警则停飞检查硬件
解锁前自检：未收到遥控器信号 遥控器未开机或接收机连接异常 检查遥控器电源，确认接收机对频及接线正常
解锁前自检：遥控器信号未校准 遥控器通道未完成校准 进入地面站校准界面，重新校准所有通道
解锁前自检：当前电压低于低电压保护设置值 电池电压过低 更换满电电池或充电
解锁前自检：超出围栏边界 飞行器当前位置在电子围栏之外 检查返航点设置，或将飞行器移至可飞区域内
解锁前自检：日志文件数超限，请清除全部 飞控存储空间已满 连接地面站下载日志后清除飞控存储
解锁前自检：没有SD卡 机载存储卡未插入 插入可用SD卡
解锁前自检：飞控正在初始化，请静置飞控等待初始化完成 EKF尚未收敛 保持飞行器静置，通常1~2分钟内完成

如多次尝试仍无法解锁且警报始终不消除，应停止该架次飞行，记录警报内容并通知地勤人员进行排查。

飞行中故障处置

飞行中故障按系统类别及紧急程度分为若干类，操作员应根据地面站警报、飞行器行为快速匹配以下处置指南。详细处置程序按“参考章节”执行。

故障类别 典型警报/现象 飞控自动保护 操作员处置要点 参考章节
数传链路中断 “地面站失效保护已清除”消失，飞行数据冻结 根据预设：仅警报/返航降落/除自驾以外返航 1. 确认预设模式；2. 目视追踪；3. 必要时手动遥控返航 4.4
遥控器链路中断 遥控器震动/蜂鸣，飞行器自行返航 自动执行返航降落 1. 勿关遥控器；2. 观察返航过程；3. 信号恢复后手动接管降落 4.4
卫星定位信号丢失 “EKF导航算法异常”或星数骤降，黄蓝灯闪烁 位置依赖模式：原地降落

  1. 立即切姿态模式；2. 手动操控返航/降落；

 4.5
单个动力失效 抖动、偏航自旋、异响 无，仅维持姿态 1. 终止任务；2. 手动控制降高降落；3. 严重失控时果断锁桨 4.6
电池严重低电量（总压 “警告：电量不足”红色告警 飞控自动返航（如已启用低压保护） 1. 确认返航；2. 清除降落区；3. 禁止复飞；4. 落地后远离观察 4.2
电池严重过热（≥65°C） 气味、鼓包、触感异常烫手 无自动保护（非智能电池） 1. 立即降落；2. 人员远离；3. 取出电池隔离 4.2
电子围栏触发 “超出围栏边界”告警 根据预设：仅显示或返航降落 若返航模式自动触发则让其执行；若仅为显示则立即手动飞回 3.1、3.2.3
EKF导航算法异常 “EKF导航算法：位置/速度/磁罗盘异常” 无 1. 切换姿态模式；2. 手动操控降落；3. 飞行后检查磁罗盘与GPS 4.5
GPS信号跳跃 “GPS信号跳跃”告警 无 短时间内可观望；若频繁跳跃则终止航线，手动操控降落 —
日志记录异常 “日志文件个数快满”“SD卡未插入”等 无 视情况继续任务，落地后立即处理存储问题 —

其他常见异常处置

（1）飞行器自旋/偏航无法维持

可能原因：单个动力失效、磁罗盘异常、电调故障。

处置：参考4.6（单个动力失效），同时尝试切换姿态模式，若无法控制则选择安全区域迫降或锁桨。

（2）飞行器高度大幅波动或掉高

可能原因：气压计受气流干扰、动力不足、电池电压骤降、飞控异常。

处置：立即切至定高或增稳模式，手动补油维持高度，就近降落。若持续掉高则执行迫降。

（3）电机无法解锁

按6.4.2排查解锁前自检警报。如所有自检通过仍不能解锁，检查遥控器油门是否最低、飞行模式是否可解锁，重启飞控尝试。

（4）飞行器失控/不响应指令

参照4.7（飞行器失控）。若尚有部分操控能力，立即切换姿态模式并手动返航；若完全不可控且威胁安全，使用SOS或外八操作强制锁桨。

故障记录与报告

每次飞行中触发过多次警报或执行过应急程序的事件，必须在飞行结束后填写故障处置记录。

故障处置记录应包括：

  • 发生时间、地点、操作员。

  • 警报内容、故障现象、自动保护动作情况。

  • 操作员采取的处置措施及结果。

  • 飞行器后续状态（恢复正常/停飞/维修）。

  • 飞行日志（含飞控端和地面站端）应一并保存，随故障记录归档，以供分析和适航审查使用。

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